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公开(公告)号：CN104960524A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510419626.0
申请日：2015-07-16
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2550/302 , B60W2550/306 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , B60W2710/0605 , B60W2710/182 , B60W2710/207
Abstract: 本发明是一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法，属于车辆控制领域。本系统包括感知单元、通信单元、控制单元和人机交互单元，感知单元实时采集自车信息，通信单元用于车车间信息实时交互，控制单元进行协同换道可行性判断、实时获取自车与协同车辆的期望控制量并实现对车辆的控制。本方法基于本系统，通过汇集自车、原车道前车、目标车道前车、目标车道后车的车辆信息，集中规划存在相互作用的四辆车在换道过程中的运动状态，通过四辆车的主动协同，顺利完成换道。本发明充分利用车间安全空间，有效增加了可行换道机会，保障了换道安全，改善了换道过程的驾驶舒适性，减弱了换道行为对目标车道上游车辆的消极影响。
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公开(公告)号：CN104064044A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410306450.3
申请日：2014-06-30
Abstract: 本发明针对交通拥堵问题提供了一种基于车路协同的发动机起停控制系统及其方法。本控制系统包括车载单元和路侧单元，通过车路通信获取自车、前车运行状态以及路侧单元信息，以对自车进行发动机起停控制。本方法综合考虑车辆起步安全、驾驶员反应延时、发动机起动用时等因素预测停车等待时间，权衡等待时发动机怠速对蓄电池的充电量与发动机起动的能量消耗、停车等待时间与车辆起步延时，结合当前法规进行发动机熄火决策；当发动机熄火后，根据车间距、前车状态确定发动机起动时机。本发明可有效降低车辆在拥堵情况下停车等待的能耗和排放，在一定程度上提高拥堵消解的效率，若大规模使用，可使交通系统能耗与排放显著下降，并明显提升通行效率。
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公开(公告)号：CN107433942A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN107433942B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710621898.8
申请日：2017-07-27
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆的节能型纵向运动控制方法、装置及电动化车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且关闭发动机。该方法可以根据车速的上界和下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，进而提高车辆的可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN107351838B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710621903.5
申请日：2017-07-27
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开了一种电动化车辆巡航控制的周期性动力分配方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程，并根据车辆巡航速度、速度波动量与行驶总里程得到车速上界和车速下界；根据车速下界控制车辆进入第一巡航阶段，并启动发动机和第一电机，且关闭第二电机；在当前车速大于或等于车速上界时，控制车辆进入第二巡航阶段，并启动第一电机，且关闭发动机和第二电机；以及在当前车速小于或等于车速下界时，控制车辆进入第三巡航阶段，并启动第一电机和第二电机，且继续关闭发动机。该方法根据车速上界和车速下界合理分配车辆发动机和/或多个电机间的动力，从而提高车辆的经济性、智能性，并且提高车辆的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116503606B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310764266.2
申请日：2023-06-27
IPC: G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116452612A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310545937.6
申请日：2023-05-16
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，提出了一种基于车载传感器数据融合的路面湿滑区域分割方法，包括：提取激光雷达数据并筛选路面区域点云；提取相机图像数据并计算其颜色特征与纹理特征；根据标定参数，将所述路面区域点云投影至图像；根据所述颜色特征与纹理特征估算所述路面区域未被点云覆盖像素的反射强度；将完成估算后的反射强度与图像数据融合；设计包含第一分支和第二分支的分割模型，训练分割模型并以融合数据为输入分割路面湿滑区域。本发明通过估算反射强度数据，使未被点云覆盖的像素也拥有了反射强度数据，通过融合图像数据和反射强度数据，增强了分割模型对路面湿滑区域的辨识能力，提升了路面湿滑区域分割算法的准确度。
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公开(公告)号：CN104960524B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510419626.0
申请日：2015-07-16
Abstract: 本发明是一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法，属于车辆控制领域。本系统包括感知单元、通信单元、控制单元和人机交互单元，感知单元实时采集自车信息，通信单元用于车车间信息实时交互，控制单元进行协同换道可行性判断、实时获取自车与协同车辆的期望控制量并实现对车辆的控制。本方法基于本系统，通过汇集自车、原车道前车、目标车道前车、目标车道后车的车辆信息，集中规划存在相互作用的四辆车在换道过程中的运动状态，通过四辆车的主动协同，顺利完成换道。本发明充分利用车间安全空间，有效增加了可行换道机会，保障了换道安全，改善了换道过程的驾驶舒适性，减弱了换道行为对目标车道上游车辆的消极影响。
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公开(公告)号：CN104064044B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410306450.3
申请日：2014-06-30
Abstract: 本发明针对交通拥堵问题提供了一种基于车路协同的发动机起停控制系统及其方法。本控制系统包括车载单元和路侧单元，通过车路通信获取自车、前车运行状态以及路侧单元信息，以对自车进行发动机起停控制。本方法综合考虑车辆起步安全、驾驶员反应延时、发动机起动用时等因素预测停车等待时间，权衡等待时发动机怠速对蓄电池的充电量与发动机起动的能量消耗、停车等待时间与车辆起步延时，结合当前法规进行发动机熄火决策；当发动机熄火后，根据车间距、前车状态确定发动机起动时机。本发明可有效降低车辆在拥堵情况下停车等待的能耗和排放，在一定程度上提高拥堵消解的效率，若大规模使用，可使交通系统能耗与排放显著下降，并明显提升通行效率。
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公开(公告)号：CN116503606A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310764266.2
申请日：2023-06-27
IPC: G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于子图特征融合的路面湿滑区域分割方法及装置，其中，方法包括：得到湿滑路面图像的训练集和测试集，对训练集图像进行裁剪获取第一子图用于神经网络训练，构建子图特征质量评价模型并使用第一子图的特征训练，对测试集进行裁剪获取第二子图并提取高等级特征，以计算待融合特征，将第二子图的特征送入训练后的子图特征质量评价模型以得到子图特征融合权重，最终利用子图间的特征融合计算得到路面湿滑区域分割结果。本申请实施例可以通过实现各子图高等级特征的融合，丰富每张子图的上下文信息，从而减少对干湿路面的误检，使湿滑区域的分割结果更加精确，进而提升了车辆驾驶的安全性。
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