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公开(公告)号：CN112618249B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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公开(公告)号：CN112618249A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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公开(公告)号：CN119454400A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411566877.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种多体位下肢康复系统以及使用方法。本发明的多体位下肢康复系统包括设置在地面或训练平台上的至少一个下肢训练装置和通过定位连接机构与下肢训练装置定位安装的变换椅装置；变换椅装置中的第一调角组件设置在座板的中间位置，第一调角组件带动座板沿平行于Y轴的座板中间线转动，第二调角组件带动背板沿平行于Y轴的座板边缘线转动。巧妙采用不同安装位置的第一调角组件和第二调角组件来实现站‑坐‑躺三种姿态的变换，不需要较为复杂的支撑和驱动，下肢训练装置和变换椅装置结构轻便、可分开移动，能够适用于家庭型康复的同时，且能保证康复过程中的多位姿变换稳定性。
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公开(公告)号：CN115778755B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211623849.5
申请日：2022-12-16
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练。
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公开(公告)号：CN113908016B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111287825.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115998576B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN117831703B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410003596.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 复旦大学
IPC: G16H20/00 , G16H50/70 , G16H10/20 , G16H10/60 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络与深度学习的失能老人照护方案推荐方法，采用护理需求调查表采集多位失能老人特征信息，确定照护项目标签，作为深度学习模型的训练数据；以老人和特征作为本体构建二部图结构图数据集，构建神经网络模型并基于二部图结构图数据集对该模型进行训练，得到照护方案推荐模型；将已填好的护理需求调查表数据作为预先训练好的深度学习模型的输入信息，预测得到该失能老人的照护方案。该方法以二部图的方式建模失能老人照护数据，充分保留原始数据中的样本特征及关系信息，适用于复杂而个性化的照护推荐任务，提高照护推荐模型预测时对样本全局信息的提取能力。
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公开(公告)号：CN116738613A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310688151.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , A61B34/30 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
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公开(公告)号：CN114387153B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN115778332A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211401236.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法。本发明的脉诊灵巧手设置三组手指组件，分别对应的人体手腕的寸、关、尺位置，且每一组手指组件上均设置有至少一个静态压力传感模块和多个动态压力传感模块，使得脉诊灵巧手对人体手腕能够多点采集，保证采集数据的准确性。同时与人体手腕接触的面为弧形面，符合手腕的自然状态，进一步的保证采集数据的准确性。脉搏波的采集方法确定关部位置后对手腕进行预采集，可多次确定关部位置的准确性，同时设置有对灵巧手的位置进行微调的步骤保证关部位置与对应的动态压力传感装置能够精准定位，避免了现有技术中需要依靠单个医护人员确定关部位置的不准确、不可靠性。
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