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公开(公告)号：CN118873114A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202311465423.6
申请日：2023-11-06
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B5/024 , A61B5/0245 , A61B5/11 , A61B5/113 , A61B5/318 , A61B5/346 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于生物信息处理技术领域，具体涉及一种非接触式BCG信号的心率变异性计算方法及系统。本发明的计算方法包括以下步骤：S1、BCG信号和ECG信号的同步采集、传输和储存；S2、BCG信号和ECG信号的预处理；S3、数据集样本的构建和划分；S4、构建“注意力‑相位平移‑编解码”的深度网络模型；S5、获取最佳模型；S6、获取估计的R峰位置；S7、根据步骤S6获取的R峰位置，计算心率变异性。本发明通过预处理算法精准地去除了人体微振动信号中的呼吸信号，并将硬件电路所固有的高频噪声去除，得到纯净的BCG信号，构建“注意力‑相位平移‑编解码”的深度网络模型通过提取BCG信号的内在特征，还原出真实心跳位置，以计算准确的心率变异性指标。
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公开(公告)号：CN117180021A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311411880.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种护理床，包括床体支架，所述床体支架上设置有背位板模块、固定位板模块、大腿位板模块和小腿位板模块，背位板模块支撑病患背部，并在电机的驱动下带动转轴转动，从而带动衬布运动，实现同时对病患进行上下、左右方向的移动；固定位板模块用以当病患为坐立姿势时，支撑病患臀部；大腿位板模块用以支撑病患大腿部；小腿位板模块包括小腿支架，用以支撑并将病患腿部抬起并分开，解决了统的护理床在病患进行大小便时通常需要护理人员的参与，将老年人或行动不便的病患移动到便盆的指定位置，费时费力，还可能给病患带来二次伤害的问题，能够自动将病患移动到指定位置，并在如厕姿态下进行大小便。
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公开(公告)号：CN114534192B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210040709.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
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公开(公告)号：CN114224498B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN114145964B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114224498A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN114145964A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111457212.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。
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公开(公告)号：CN114387154B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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公开(公告)号：CN114534192A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210040709.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
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公开(公告)号：CN114387154A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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