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公开(公告)号：CN113829365B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN114392125A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210072002.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性上肢康复训练装置。本发明包括座椅、高度调节组件和训练臂；训练臂包括：肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转组件以及腕关节组件；高度调节组件，用于调整训练臂的高度；肩关节组件，用于带动肩关节做内收/外展、内旋/外旋以及屈曲/伸展运动；肘关节组件，用于带动肘关节做屈曲/伸展运动；前臂旋转组件，用于带动前臂做旋前/旋后运动；腕关节组件，用于带动腕关节做屈曲/伸展运动。本发明通过通能够实现带动患者进行六自由的关节康复训练，能够对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行针对性训练，通过第一滑动组件和第二滑动组件对大臂组件和小臂组件进行调节，能够适应不同臂长的患者。
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公开(公告)号：CN112842861A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011540055.3
申请日：2020-12-23
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多种感觉刺激运动反馈的脑机接口康复训练方法，适用于具有严重运动功能障碍的脑卒中患者，帮助患者进行主动康复训练；患者佩戴电极帽与多种感觉刺激舒缩水球手套，连接计算机、脑电采集器、手套控制器；计算机首先采集EEG信号进行预处理，特征提取，模式识别，判断患者上肢运动意图，计算机将运动意图转化为控制信号并传递至手套控制器，以带动患者手部完成相关训练任务。本发明具有多种感觉刺激运动反馈、实时在线康复训练等优点，多种感觉刺激舒缩水球手套可以充分刺激患者手部进行运动反馈，使用脑机接口，形成神经与运动的闭环，实现没有医生陪伴的神经康复训练。
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公开(公告)号：CN113829365A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN117349707A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311463699.0
申请日：2023-11-06
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0455 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种脑电信号运动想象解码方法及深度学习神经网络模型，网络结构包括初始特征提取模块、多分支transformer模块、融合注意力模块和分类器模块，初始特征提取模块初步提取脑电信号的时空特征图；多分支transformer模块将初始特征提取模块输出的时空特征图处理为不同特征深度组合的长短不一的特征序列；融合注意力模块依据自注意力机制将特征序列融合起来，获取用于分类的最终特征；分类器模块利用融合注意力模块输出，再通过线性求和学习序列内部元素之间的位置关系，完成分类，实现对运动想象脑电数据的全局时空频特征的有效学习，以端到端的神经网络模型，能够简洁且精准预测运动想象动作标签。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114224498A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN113799173B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113712666B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN114224498B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN113799173A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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