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公开(公告)号：CN119454400A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411566877.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种多体位下肢康复系统以及使用方法。本发明的多体位下肢康复系统包括设置在地面或训练平台上的至少一个下肢训练装置和通过定位连接机构与下肢训练装置定位安装的变换椅装置；变换椅装置中的第一调角组件设置在座板的中间位置，第一调角组件带动座板沿平行于Y轴的座板中间线转动，第二调角组件带动背板沿平行于Y轴的座板边缘线转动。巧妙采用不同安装位置的第一调角组件和第二调角组件来实现站‑坐‑躺三种姿态的变换，不需要较为复杂的支撑和驱动，下肢训练装置和变换椅装置结构轻便、可分开移动，能够适用于家庭型康复的同时，且能保证康复过程中的多位姿变换稳定性。
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公开(公告)号：CN115998576B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN119326626A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411566874.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种精准对接的下肢训练系统及其控制方法。本发明的下肢训练系统包括一组用于承载患者的承载平台；下肢康复装置；定位对接装置，设置在承载平台与下肢康复装置之间，用于将下肢康复装置与承载平台对接；定位对接装置包括沿X轴方向设置在地面上的定位轨道、设置在定位轨道上的定位槽、固定安装在定位轨道一侧的后定位板以及滑动卡合在定位轨道一侧的前定位板。本发明的下肢训练系统将下肢康复装置与承载平台能够均以定位对接装置为位置基准，进行定位对接，从而实现下肢康复装置与承载平台的快速、精准对接，以解决现有技术中下肢康复装置与承载平台对接不准确或使用、移动不便的问题。
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公开(公告)号：CN118832576A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410861996.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于家用机器人技术领域，具体涉及一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法。本发明中的一种家庭保姆医生人形机器人包括轮式底盘、通过移动模组滑动安装在轮式底盘上的康复支撑架、安装在康复支撑架上的折叠式座椅机构、对称安装在康复支撑架上端的上肢康复臂以及安装在上肢康复臂末端的保姆手。本发明在轮式底盘上安装有上肢康复臂且在上肢康复臂的末端安装有用于实现保姆功能的保姆手，多自由康复臂既能实现对于患者的上肢康复功能，又能作为机械臂功能使用，即本发明巧妙地将“家庭保姆”和“家庭医生”相结合，不仅融合先进的上肢康复技术，帮助患者恢复和增强肌肉力量和活动能力，还可以执行从简单家务到精细操控的多样任务。
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公开(公告)号：CN116968006A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311027439.9
申请日：2023-08-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式连续体组件机械臂执行系统，属于柔性机械臂技术领域。包括支座、安装在支座下的直线运动组件、设置在支座上的若干驱动单元、设置在驱动单元前的肌腱导轨、设置在肌腱导轨前的刚性管，刚性管前端还连接有多段式连续体组件，多段式连续体组件由多个具有间距不同切口若干的段体组成；多段式连续体组件由驱动装置驱动实现段体与段体之间独立的弯曲运动。本发明为一种切口式多段连续体柔性机械臂，利用切口式连续体不同切口间距刚度不同的特性，将多段切口间隙不同的连续体集成为一个柔性体机械臂，在提高了柔性机械臂自由度的同时，在硬件上实现了连续体的自解耦功能，避免了繁冗的解耦算法和计算时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115531142A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211245080.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种水下下肢康复训练机构及机器人。本发明包括腿部训练机构包括髋关节训练装置、可调节大腿板、可调节小腿板、膝关节训练装置、踝关节训练装置以及脚踏板；髋关节训练装置、膝关节训练装置、踝关节训练装置均通过鲍登线组件与远端控制电机箱动力连接；本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现六个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。
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公开(公告)号：CN117180021A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311411880.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种护理床，包括床体支架，所述床体支架上设置有背位板模块、固定位板模块、大腿位板模块和小腿位板模块，背位板模块支撑病患背部，并在电机的驱动下带动转轴转动，从而带动衬布运动，实现同时对病患进行上下、左右方向的移动；固定位板模块用以当病患为坐立姿势时，支撑病患臀部；大腿位板模块用以支撑病患大腿部；小腿位板模块包括小腿支架，用以支撑并将病患腿部抬起并分开，解决了统的护理床在病患进行大小便时通常需要护理人员的参与，将老年人或行动不便的病患移动到便盆的指定位置，费时费力，还可能给病患带来二次伤害的问题，能够自动将病患移动到指定位置，并在如厕姿态下进行大小便。
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公开(公告)号：CN115998576A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN119405486A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411608633.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于护理床技术领域，具体涉及融合患者位姿和护理床姿态的自动翻身系统及控制方法。本发明包括护理床、安装在护理床上的翻身装置、设置在翻身装置上的检测床垫以及用于控制护理床和翻身装置动作的控制模块；翻身系统还包括位姿分析计算模块和护理床姿态检测模块，控制模块根据位姿信息和姿态信息控制护理床和/或翻身装置动作。本发明的自动翻身系统将患者卧床位姿与真实环境中的护理床姿态相融合，利用压电薄膜的设置位置点和压力大小通过位姿分析计算模块，对患者卧床位姿进行精准判断，控制模块结合真实环境中的护理床姿态信息和患者卧床位姿信息实现护理床和翻身装置的自动化控制，真正实现安全且完全自动化的翻身过程。
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公开(公告)号：CN119279940A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411287500.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 复旦大学
IPC: A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/00 , A61G7/05 , A61G7/10 , A61G5/00 , A61G5/04 , A61G5/08 , A61G5/10 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01B21/00 , G01B21/26
Abstract: 本发明属于医疗护理技术领域，具体涉及一种卧床老人智能护理系统及自适应柔顺控制方法。本发明的卧床老人智能护理系统，包括多体位护理床、用于带动老人移动的轮椅机构、用于将老人从多体位护理床上搬运至轮椅机构上的移乘搬运装置；轮椅机构包括：全向底盘和安装在全向底盘上的折叠椅板组件；调整机构；容纳腔；检测模块；自主定位导航模块。本发明采用检测模块对轮椅机构和马桶进行相对位置的定位，通过自主定位导航模块用于接收所述检测模块发送的检测数据，并根据接收到的检测数据控制所述全向底盘进行位姿调整及与马桶的对接动作，将轮椅机构的实时监测与自主定位导航相结合，实现“轮椅‑马桶”的自适应柔顺控制。
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