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公开(公告)号：CN115778755B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211623849.5
申请日：2022-12-16
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练。
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公开(公告)号：CN113730798A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110904369.5
申请日：2021-08-07
Applicant: 复旦大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于医用器械技术领域，具体为一种适应不同人手臂尺寸的非侵入式多通道电极阵列。本发明多通道电极阵列包括：接口、柔性电路板、电极、引线、水凝胶贴片；接口可以通过转接线与不同的电生理工作站连接，可以进行表面肌电信号采集，也可以进行手功能康复训练。柔性电极阵列长度超出实际使用需求时，可以从尾端剪去多余部分，不影响电极阵列的性能。水凝胶贴片粘在柔性电极阵列的电刺激靶点电极上，并且贴有水凝胶贴片的一侧以环绕的方式贴在手臂皮肤上。本发明能够适配不同患者的手臂尺寸，实现个体快速穿戴，减少电极阵列使用前准备时间；可以适配不同的电生理工作站；安全性高，有利于患者康复。
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公开(公告)号：CN113332097A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN113058156A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010456785.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种人工耳蜗的植入装置，该装置包括底座、前端底部与底座铰接的壳体、分别设置在壳体上的垂直调节机构、与垂直调节机构连接的拉力检测机构、安装在壳体侧面用以夹持导管的夹具。与现有技术相比，本发明具有减少对耳蜗内部结构的损伤、提高手术效率，同时实现了对刺激电极植入过程植入力的实时测量和控制等优点。
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公开(公告)号：CN113712666B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN113101020B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN113995941A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010740017.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。
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公开(公告)号：CN113712666A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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