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公开(公告)号：CN116738613A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310688151.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , A61B34/30 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
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公开(公告)号：CN113058156A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010456785.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种人工耳蜗的植入装置，该装置包括底座、前端底部与底座铰接的壳体、分别设置在壳体上的垂直调节机构、与垂直调节机构连接的拉力检测机构、安装在壳体侧面用以夹持导管的夹具。与现有技术相比，本发明具有减少对耳蜗内部结构的损伤、提高手术效率，同时实现了对刺激电极植入过程植入力的实时测量和控制等优点。
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公开(公告)号：CN111973278A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424199.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管微创介入手术机器人的主手端操作机构，用以采集医生手部指令并发送到主控系统中，其特征在于，包括底板(307)以及固定在底板(307)上的磁粉制动器(301)和手部指令操作组件，所述的磁粉制动器(301)通过U型的磁粉制动器底座(302)固定在底板(307)上，并且其转轴一端设有用以与主控系统连接的编码器(303)，所述的磁粉制动器(301)的转轴通过同步带(306)与手部指令操作组件传动连接。与现有技术相比，本发明具有操作简便、便于力反馈、占用空间小等优点。
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公开(公告)号：CN111973277A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424194.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。
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公开(公告)号：CN114191082A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113058156B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010456785.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种人工耳蜗的植入装置，该装置包括底座、前端底部与底座铰接的壳体、分别设置在壳体上的垂直调节机构、与垂直调节机构连接的拉力检测机构、安装在壳体侧面用以夹持导管的夹具。与现有技术相比，本发明具有减少对耳蜗内部结构的损伤、提高手术效率，同时实现了对刺激电极植入过程植入力的实时测量和控制等优点。
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公开(公告)号：CN111973279A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424794.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN111973279B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910424794.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , A61B34/37 , A61B34/20 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。
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