公开(公告)号：CN116898586A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310892016.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 ,  复旦大学

Inventor： 罗静静 ,  王洪波 ,  韩园 ,  李文献 ,  唐健豪 ,  甘中学

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61M16/04 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提供一种应用于插管机器人的自主插管方法，包括内镜末端摄像头采集气道环境/视频数据，利用采集到的数据训练自监督深度估计网络，获得训练好自监督深度估计网络；进行无监督内镜视野拓展网络训练，获得训练好的实时内镜视野拓展网络；利用获得的训练好的两个网络，并结合多模态传感信息，获得前进指向目标及其在视野中的位置；利用获得的目标在视野中的位置和获得的训练好的自监督深度估计网络，获取三维路径点；S6：利用获取的三维路径点和插管机器人运动学特性，获取内镜运动轨迹；S7：控制内镜沿着获取的运动轨迹向前推进，填补了插管机器人实现困难气道自动化插管操作的空白，使得插管机器人能够实现自动化的气管插管操作。

公开(公告)号：CN119539011A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202510080881.0

申请日：2025-01-20

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王龑 ,  张文强 ,  刘靖 ,  刘洋 ,  李奥星 ,  常扬 ,  甘中学

IPC: G06N3/082 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明涉及自然语言处理技术领域，特别是涉及一种基于教师模型与情境推理的模型蒸馏方法及系统。通过使用多教师学习框架，使学生模型能够从多个大型教师模型中汲取知识，为学生模型提供多元化的学习路径；由于引入了上下文感知与示例生成机制，通过考虑输入数据的上下文信息和输入示例，增强了学生模型对复杂情境的理解和推理能力；推理链策略可以确保学生模型能够生成准确且有深度的推理过程，模仿教师模型的决策过程；采用参数微调技术，仅调整学生模型中的关键参数，实现对教师模型知识的高效迁移，减少学生模型在蒸馏过程中需要调整的参数数量；显著降低了模型部署和更新过程中的资源消耗，使得训练出的模型保持与模型相似的性能。

公开(公告)号：CN119514533A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411536569.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 复旦大学

Inventor： 牟尧佳 ,  朱国牛 ,  甘中学

IPC: G06F40/284 ,  G06F40/30 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及文本信息处理领域，公开了一种面向大规模英文专利文本的关键词提取方法，包括以下步骤：S01、输入大规模英文专利文本；S02、对大规模英文专利文本进行预处理，获取包含单词和二元组的词汇集合；S03、基于TF‑IDF算法对预处理后的专利文本进行初步关键词筛选，生成每份文本的关键词候选集；S04、调用大语言模型，对关键词候选集进行优化筛选，结合英文专利文本的上下文语义，确定每份文本的最终关键词集合。本发明中，在专利文本预处理阶段以及收集单词关键词的同时，生成二元组集合作为候选关键词，通过TF‑IDF算法筛选出关键词候选集，再调用大语言模型进行进一步优化，能有效排除无关词汇，并解决英文多义词释义问题，从而有效提升大规模英文专利文本关键词提取的效率和准确性。

公开(公告)号：CN116407278A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202111647920.9

申请日：2021-12-30

Applicant: 复旦大学

Inventor： 欧阳春 ,  甘中学 ,  牛福永 ,  张宏达 ,  管宇翔

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B10/02

Abstract: 本发明涉及一种基于CT影像和人工智能技术的穿刺手术机器人诊疗系统，包括中心处理器和分别与中心处理器连接的电气控制子系统、人工智能控制子系统、CT扫描子系统、CT图像采集处理子系统，所述的电气控制子系统用于系统的电气设备进行控制；所述的人工智能控制子系统用于对穿刺手术机器人进行控制；所述的CT扫描子系统用于进行扫描获取CT数据，并传输至CT图像采集处理子系统；所述的CT图像采集处理子系统用于对CT数据进行采集和处理并发送至CT扫描子系统。与现有技术相比，本发明具有操作准确性高、效率高等优点。

公开(公告)号：CN116407272A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202111655102.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 复旦大学

Inventor： 欧阳春 ,  甘中学 ,  牛福永 ,  张宏达 ,  管宇翔

IPC: A61B34/10 ,  A61B10/02 ,  G06T17/00 ,  G16H50/50

Abstract: 本发明涉及一种基于CT增强影像的穿刺路径生成方法、电子设备及介质，方法包括以下步骤：1)获取术前CT增强影像三维模型；2)将术前CT增强影像三维模型的模型参数输入训练好的预测模型，获取若干组预设穿刺路径参数；3)计算每组预设穿刺路径参数的路径评分；4)选定路径评分最高的预设穿刺路径参数作为术前CT增强影像三维模型的最佳穿刺路径参数。与现有技术相比，本发明具有客观性强、稳定性强、预测精度高和可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN114027975A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111178490.0

申请日：2021-10-10

Applicant: 复旦大学

Inventor： 欧阳春 ,  甘中学 ,  牛福永 ,  张宏达 ,  管宇翔

IPC: A61B34/20 ,  A61B5/06

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人CT三维可视化系统；本发明系统包括超声仪系统、空间定位系统、图像采集系统、计算机系统；超声仪系统用于获取实施的B型超声图像；空间定位系统采用电磁定位系统，用于确定穿刺针的空间定位；图像采集系统用于将二维图像采集到的计算机中，以便进行三维图像的重建；计算机用于接收其余系统的数据并将其三维重建以及可视化。本发明通过电磁定位，定位能力强，抗干扰能力强，并且体积微型化，在手术下能够获得较好的精度，包括可确保后期三维可视化有更高的精度，在穿刺手术中可以获得精确的路径规划。

公开(公告)号：CN112614341A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011447986.9

申请日：2020-12-09

Applicant: 复旦大学

Inventor： 戚骁亚 ,  许挣 ,  李伟 ,  甘中学 ,  田小禾 ,  刘天星

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/07 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于群智进化蚁群算法的交通规划系统，对交通中涉及的可控制的信号灯以及车辆的行驶路径进行优化得到最短全局交通通行平均时间，其特征在于，包括：动作选择部根据信息素以及策略神经网络计算蚂蚁的行动概率，并根据该行动概率确定蚂蚁选择的策略；全局更新部根据每只蚂蚁的个体最优策略更新全局信息素；全局最优部对全局信息素进行计算得到全局的最优策略作为全局最优策略；个体损失构建部根据全局最优策略构建个体损失。本发明的交通规划系统对信号灯、车辆等细微的交通构成要素先进行个体优化，再进行全局优化，最后根据全局优化结果更新策略神经网络从而使得整个交通中的各个交通构成要素的最短通行平均时间。

公开(公告)号：CN120032277A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510102214.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 复旦大学

Inventor： 朱国牛 ,  张华祥 ,  甘中学

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了一种基于改进DETR的面向无人机图像的小目标检测方法。本发明基于端到端的注意力目标检测模型DETR构建，并提出了三个关键技术改进：双域混合编码器模块、增强的查询选择机制和知识蒸馏策略。其中，双域混合编码器模块用于整合空间域与频率域特征，通过自注意力机制仅对高层特征进行操作，同时利用双域融合模块结合低层的特征；其次，引入增强的查询选择机制，通过在多尺度特征图上生成锚框，结合扩展的交并比动态筛选高得分锚框作为查询；此外，通过知识蒸馏策略，将教师模型的知识迁移到轻量级学生模型，实现对小目标的精确检测与高效推理。本发明在小目标检测精度和计算量方面具有明显优势，可用于多种无人机图像处理任务。

公开(公告)号：CN120023847A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510510348.3

申请日：2025-04-23

Applicant: 复旦大学

Inventor： 卢秋洁 ,  邹杰晗 ,  张放 ,  刘畅 ,  王家兴 ,  陈开 ,  杨雨佳 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人五指灵巧手，涉及机器人技术领域，包括手腕组件、指连接组件及手指组件，手腕组件具有光轴；指连接组件包括摆动驱动器和依次穿设在光轴上的大拇指连接架、食指连接架、中指连接架、无名指连接架及小指连接架，摆动驱动器通过拉线绳组控制各连接架呈扇形打开或收拢；手指组件包括多节结构的大拇指本体、食指本体、中指本体、无名指本体及小指本体；其各指本体分别经第一扭簧转动设置在对应位置的连接座上。通过各部分呈扇形展开或收拢，使其具有独特的抓取优势和更大的手内操作可能性，各指本体均具有自适应性，能根据外力自动调节手指朝向，驱动少，手掌和指本体均全部欠驱动，控制简单。

公开(公告)号：CN119871506A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510388977.3

申请日：2025-03-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 刘畅 ,  张放 ,  陈开 ,  邹杰晗 ,  卢秋洁 ,  王家兴 ,  杨雨佳 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，包括五指组件及手掌机构；手掌机构包括底座、上连杆组件、下连杆组件、五个弯曲驱动机构、旋转驱动组件和欠驱动弹性组件；五个弯曲驱动机构均转动连接于上连杆组件和下连杆组件并能够驱动对应手指弯曲活动；欠驱动弹性组件连接于各弯曲驱动机构，旋转驱动组件能够驱动上连杆组件和下连杆组件展开或收拢，以带动各弯曲驱动机构和对应手指移动，且多个弯曲驱动机构之间相对移动能够使欠驱动弹性组件发生弹性变形，以能够驱动弯曲驱动机构带动对应手指相对于上连杆组件和下连杆组件转动。本发明提供的基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，提升灵活性和稳定性。