公开(公告)号：CN120023847A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510510348.3

申请日：2025-04-23

Applicant: 复旦大学

Inventor： 卢秋洁 ,  邹杰晗 ,  张放 ,  刘畅 ,  王家兴 ,  陈开 ,  杨雨佳 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人五指灵巧手，涉及机器人技术领域，包括手腕组件、指连接组件及手指组件，手腕组件具有光轴；指连接组件包括摆动驱动器和依次穿设在光轴上的大拇指连接架、食指连接架、中指连接架、无名指连接架及小指连接架，摆动驱动器通过拉线绳组控制各连接架呈扇形打开或收拢；手指组件包括多节结构的大拇指本体、食指本体、中指本体、无名指本体及小指本体；其各指本体分别经第一扭簧转动设置在对应位置的连接座上。通过各部分呈扇形展开或收拢，使其具有独特的抓取优势和更大的手内操作可能性，各指本体均具有自适应性，能根据外力自动调节手指朝向，驱动少，手掌和指本体均全部欠驱动，控制简单。

公开(公告)号：CN119871506A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510388977.3

申请日：2025-03-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 刘畅 ,  张放 ,  陈开 ,  邹杰晗 ,  卢秋洁 ,  王家兴 ,  杨雨佳 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，包括五指组件及手掌机构；手掌机构包括底座、上连杆组件、下连杆组件、五个弯曲驱动机构、旋转驱动组件和欠驱动弹性组件；五个弯曲驱动机构均转动连接于上连杆组件和下连杆组件并能够驱动对应手指弯曲活动；欠驱动弹性组件连接于各弯曲驱动机构，旋转驱动组件能够驱动上连杆组件和下连杆组件展开或收拢，以带动各弯曲驱动机构和对应手指移动，且多个弯曲驱动机构之间相对移动能够使欠驱动弹性组件发生弹性变形，以能够驱动弯曲驱动机构带动对应手指相对于上连杆组件和下连杆组件转动。本发明提供的基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，提升灵活性和稳定性。

公开(公告)号：CN119014987A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411155996.3

申请日：2024-08-22

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张放 ,  王家兴 ,  王曦悦 ,  卢秋洁

IPC: A61B34/30 ,  F16H1/22 ,  F16H57/025

Abstract: 本发明公开了一种医疗机器人末端机构，包括壳体、传动组件和末端平台，传动组件包括第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮，末端平台是包括异形连杆和工作平台的并联球面运动机构。驱动器带动第一传动锥齿轮转动，进而带动与之相啮合的第二传动锥齿轮转动，多组第二传动锥齿轮可转动地同轴叠套设置，并带动异形连杆转动，多组异形连杆绕基准球体转动，异形连杆的另一端与工作平台转动连接，从而实现工作平台绕基准球体的球心，多角度、灵活地调整位置姿态，工作平台能够与执行机构相连，从而实现医疗机器人的治疗目的。本发明采用第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮传递动力，有利于减少振动和噪声的产生。本发明还提供了一种医疗机器人末端系统。