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公开(公告)号：CN119014987A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411155996.3
申请日：2024-08-22
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30 , F16H1/22 , F16H57/025
Abstract: 本发明公开了一种医疗机器人末端机构，包括壳体、传动组件和末端平台，传动组件包括第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮，末端平台是包括异形连杆和工作平台的并联球面运动机构。驱动器带动第一传动锥齿轮转动，进而带动与之相啮合的第二传动锥齿轮转动，多组第二传动锥齿轮可转动地同轴叠套设置，并带动异形连杆转动，多组异形连杆绕基准球体转动，异形连杆的另一端与工作平台转动连接，从而实现工作平台绕基准球体的球心，多角度、灵活地调整位置姿态，工作平台能够与执行机构相连，从而实现医疗机器人的治疗目的。本发明采用第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮传递动力，有利于减少振动和噪声的产生。本发明还提供了一种医疗机器人末端系统。
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