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公开(公告)号：CN114344842A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210040730.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。
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公开(公告)号：CN114224269A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111521913.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置，该装置包括第一固定板、第二固定板以及多个驱动单元，每个驱动单元均包括固定安装在第一固定板外端面上的步进电机、固定在第一固定板与第二固定板之间的直线滑轨和滚珠丝杠以及套设在滚珠丝杠上且沿直线滑轨滑动的牵引滑块，所述的牵引滑块与电子软镜近端伸出的钢丝绳连接，通过在直线滑轨滑动带动钢丝绳伸缩进而调节电子软镜末端蛇骨管的朝向。与现有技术相比，本发明具有可视化、电控驱动、高灵活度和精确度、适用于困难气道、一体化控制、多模态感知、轻巧便携等优点。
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公开(公告)号：CN116738613A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310688151.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , A61B34/30 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
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公开(公告)号：CN114387153B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN115778332A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211401236.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法。本发明的脉诊灵巧手设置三组手指组件，分别对应的人体手腕的寸、关、尺位置，且每一组手指组件上均设置有至少一个静态压力传感模块和多个动态压力传感模块，使得脉诊灵巧手对人体手腕能够多点采集，保证采集数据的准确性。同时与人体手腕接触的面为弧形面，符合手腕的自然状态，进一步的保证采集数据的准确性。脉搏波的采集方法确定关部位置后对手腕进行预采集，可多次确定关部位置的准确性，同时设置有对灵巧手的位置进行微调的步骤保证关部位置与对应的动态压力传感装置能够精准定位，避免了现有技术中需要依靠单个医护人员确定关部位置的不准确、不可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114387153A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN115778332B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211401236.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法。本发明的脉诊灵巧手设置三组手指组件，分别对应的人体手腕的寸、关、尺位置，且每一组手指组件上均设置有至少一个静态压力传感模块和多个动态压力传感模块，使得脉诊灵巧手对人体手腕能够多点采集，保证采集数据的准确性。同时与人体手腕接触的面为弧形面，符合手腕的自然状态，进一步的保证采集数据的准确性。脉搏波的采集方法确定关部位置后对手腕进行预采集，可多次确定关部位置的准确性，同时设置有对灵巧手的位置进行微调的步骤保证关部位置与对应的动态压力传感装置能够精准定位，避免了现有技术中需要依靠单个医护人员确定关部位置的不准确、不可靠性。
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公开(公告)号：CN116966381A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310891904.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
IPC: A61M16/04 , G06T7/50 , G06T19/00 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种基于自监督单目深度估计的气管插管机器人自主导航方法，涉及人工智能技术领域，包括采集气道环境图像/视频数据，获取训练数据集，并训练深度估计网络；利用训练好的自监督深度估计网络对由软镜采集到的图像进行深度估计，获取深度图，获得规划区域；根据深度图，在规划区域内按照中心线原则进行路径规划；计算出控制软镜旋转、弯曲和轴向推进的各电机的位置增量，进而生成电机运动轨迹，控制软镜末端位姿变化，实现在气道内推进；不同阶段生成辅助运动补偿信息，完成不同阶段的自动插管，能够实时地对当前镜头所处的环境进行三维表面重构，从而为手术导航提供决策基础，配合气管插管机器人实现手术自动化。
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公开(公告)号：CN114387154B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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公开(公告)号：CN114387154A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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