公开(公告)号：CN116966381A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310891904.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院

Inventor： 韩园 ,  李文献 ,  罗静静 ,  周路延 ,  刘洪君 ,  仪修文 ,  魏玮

IPC: A61M16/04 ,  G06T7/50 ,  G06T19/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提供一种基于自监督单目深度估计的气管插管机器人自主导航方法，涉及人工智能技术领域，包括采集气道环境图像/视频数据，获取训练数据集，并训练深度估计网络；利用训练好的自监督深度估计网络对由软镜采集到的图像进行深度估计，获取深度图，获得规划区域；根据深度图，在规划区域内按照中心线原则进行路径规划；计算出控制软镜旋转、弯曲和轴向推进的各电机的位置增量，进而生成电机运动轨迹，控制软镜末端位姿变化，实现在气道内推进；不同阶段生成辅助运动补偿信息，完成不同阶段的自动插管，能够实时地对当前镜头所处的环境进行三维表面重构，从而为手术导航提供决策基础，配合气管插管机器人实现手术自动化。

公开(公告)号：CN220442728U

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202321923154.9

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院

Inventor： 封莉莉 ,  李文献 ,  萧红燕 ,  韩园 ,  罗静静 ,  魏玮 ,  仪修文

IPC: A61B34/30 ,  A61B50/13 ,  A61B1/267 ,  A61B90/00 ,  A61M16/04

Abstract: 本实用新型提供一种适用于插管机器人的操作台车，涉及医疗设备技术领域，包括固定板、固定支架、第一角位移编码器、第一旋转按钮、磁致伸缩位移传感器和磁粉离合器，第一旋转按钮固定连接第一角位移编码器的输入端，第一角位移编码器将第一旋转按钮的旋转角位移转换为电信号，以控制手术端柔性气管镜的旋转角度；磁致伸缩位移传感器检测第一旋转按钮的横向滑动位移，以控制手术端柔性气管镜的前进或回缩的距离；解决了现有插管机器人的操作台车结构复杂，操作繁琐的问题，大大简化了插管机器人控制装置的结构，且操作简便，有效提高了操作效率。

公开(公告)号：CN220344904U

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202321923654.2

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院

Inventor： 李文献 ,  韩园 ,  汪鼎鼎 ,  封莉莉 ,  贾继娥 ,  仪修文 ,  罗静静

IPC: A61M16/04 ,  A61B1/267 ,  A61B90/00

Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种精密反馈柔性气管镜软管阻力的气管插管装置，本实用新型包括底座、与底座的后端铰接的浮动安装板以及连接在浮动安装板上的柔性气管镜；浮动安装板与底座远离铰接端的一端之间安装有竖向压力传感器。本实用新型创新性地将压力传感器竖向安装，且竖向压力传感器的两端连接相互铰接的底座和浮动安装板，保证竖向压力传感器在浮动安装板上的物品的重力作用下，能够始终保持竖向压力传感器的被压状态，受到进一步的压力后，能够快速反应出压力的变化，精确测量出柔性气管镜软管末端的阻力，进而精密反馈柔性气管镜软管阻力信号给远端的手术操作台。