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公开(公告)号：CN113908016B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111287825.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
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公开(公告)号：CN113908016A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287825.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
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公开(公告)号：CN115089297A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210605889.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请涉及一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其涉及医疗设备领域，其包括移动平台，移动平台包括第一移动工作台和安装在第一移动工作台上方的第二移动工作台；第一移动工作台上安装有导管固定机构、导管夹持旋捻装置、微导管固定推进机构；第二移动工作台上安装有双导丝夹持旋捻装置、双导丝固定机构；第一移动工作台上设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二移动工作台移动的平台位移机构，第二移动工作台上设有带动双导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本申请具有模拟人手操作，完成导管和双导丝的夹持与旋捻操作，应对复杂病变，减缓医生的劳动程度的效果，且可以调整导管和导丝移动方向以到达血管病变位置。
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公开(公告)号：CN115089296A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210605888.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请涉及一种微创血管介入手术机器人多器械协同执行装置，其涉及医疗设备领域，其包括移动平台，所述移动平台上安装有导管固定机构、导管夹持旋捻装置、微导管固定推进机构、双导丝夹持旋捻装置、双导丝固定机构；所述移动平台上设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动双导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本申请具有模拟人手操作，完成导管和双导丝的夹持与旋捻操作，应对复杂病变，减缓医生的劳动程度的效果，且夹紧力适中，便于导管和导丝的递送。
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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115708746A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211431710.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床。本发明的翻身装置采用摆杆、旋转固定杆以及两者之间的位置关系形成的杠杆实现短行程电动推杆带动大行程的运动，同时利用滑轮和滑动长孔的相互配合将摆杆的旋转运动转化为滑块的直线运动。设计巧妙，有效的避免了现有技术中采用较大力矩的升降柱带来的成本较高、占用空间大的问题。在对患者进行翻身动作时，待翻身一侧的滚筒高度高于患者另一侧的滚筒高度，且翻转布由最低点的滚筒向最高点的滚筒的方向移动，工作人员只需要较小的力辅助就能实现患者的翻身，本发明节省人力的同时降低了翻身装置对患者造成二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN115153781A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210968737.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人，包括：配合使用的穿刺针筒夹持组件、抽液驱动机构和穿刺传动机构。其中，穿刺针筒夹持组件用于夹紧针筒和箍紧针筒上固定的穿刺针；抽液驱动机构，其用于抽拉针筒并实时检测针筒的抽拉力；以及穿刺传动机构，其用于驱动穿刺针筒执行穿刺操作并实时检测穿刺针的受力。本发明可以提高穿刺机器人上的末端执行装置使用的精准性和高效性。
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公开(公告)号：CN114534192A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210040709.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
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公开(公告)号：CN113908015A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287823.3
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢单臂七自由度的康复训练装置，高度调节组件上安装有肩关节组件，肩关节组件上安装有肘关节组件，肘关节组件的末端安装有腕关节组件，肩关节组件与腕关节组件为平行设置，患者坐在座椅上，高度调节组件调节高度，肘关节组件上放置患者的上臂，腕关节组件上放置患者的小臂并进行绑缚，手握腕关节组件，按照预定程序对患者进行七自由度的康复训练，通过电机驱动实现上肢肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节的屈曲/伸展、内旋/外旋，腕关节的掌屈/背屈、尺屈/桡屈共7个自由度的单独及耦合康复训练，调节方式相比于手动调节更加精准、快速，简单有效。
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公开(公告)号：CN114191082A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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