公开(公告)号：CN115153781A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210968737.7

申请日：2022-08-12

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  唐修宏 ,  罗静静 ,  齐立哲 ,  翟清海 ,  段文科 ,  张学泽 ,  念帆

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61M1/00

Abstract: 本发明公开了一种末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人，包括：配合使用的穿刺针筒夹持组件、抽液驱动机构和穿刺传动机构。其中，穿刺针筒夹持组件用于夹紧针筒和箍紧针筒上固定的穿刺针；抽液驱动机构，其用于抽拉针筒并实时检测针筒的抽拉力；以及穿刺传动机构，其用于驱动穿刺针筒执行穿刺操作并实时检测穿刺针的受力。本发明可以提高穿刺机器人上的末端执行装置使用的精准性和高效性。

公开(公告)号：CN114041971B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202111454622.8

申请日：2021-12-01

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  陈鹏 ,  杨丛亮 ,  杜家正 ,  魏健 ,  陈力 ,  潘琪琪 ,  唐修宏

IPC: A61H1/02 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的立柱，立柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动；两立柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢康复机器人置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。

公开(公告)号：CN116738613A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310688151.X

申请日：2023-06-12

Applicant: 复旦大学

Inventor： 潘琪琪 ,  王洪波 ,  罗静静 ,  王富豪 ,  唐修宏 ,  周路延

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F30/23 ,  A61B34/30 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。

公开(公告)号：CN114041971A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111454622.8

申请日：2021-12-01

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  陈鹏 ,  杨丛亮 ,  杜家正 ,  魏健 ,  陈力 ,  潘琪琪 ,  唐修宏

IPC: A61H1/02 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的支柱，支柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动，并限制了立柱左右方向的晃动，两支柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。

公开(公告)号：CN114344842A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210040730.9

申请日：2022-01-14

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  罗静静 ,  段文科 ,  陈力 ,  周路延 ,  潘琪琪 ,  念帆 ,  唐修宏

IPC: A63B23/16 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。

公开(公告)号：CN114224269A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111521913.4

申请日：2021-12-13

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  费康康 ,  罗静静 ,  潘琪琪 ,  念帆 ,  周路延 ,  唐修宏

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/01 ,  A61B34/35 ,  A61M16/04

Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置，该装置包括第一固定板、第二固定板以及多个驱动单元，每个驱动单元均包括固定安装在第一固定板外端面上的步进电机、固定在第一固定板与第二固定板之间的直线滑轨和滚珠丝杠以及套设在滚珠丝杠上且沿直线滑轨滑动的牵引滑块，所述的牵引滑块与电子软镜近端伸出的钢丝绳连接，通过在直线滑轨滑动带动钢丝绳伸缩进而调节电子软镜末端蛇骨管的朝向。与现有技术相比，本发明具有可视化、电控驱动、高灵活度和精确度、适用于困难气道、一体化控制、多模态感知、轻巧便携等优点。