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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113827448A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN114041971A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111454622.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的支柱，支柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动，并限制了立柱左右方向的晃动，两支柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
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公开(公告)号：CN113332097A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN113908014A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN113908014B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114041971B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111454622.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的立柱，立柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动；两立柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢康复机器人置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
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公开(公告)号：CN112716751B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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