公开(公告)号：CN113908016B

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202111287825.2

申请日：2021-11-02

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  陈鹏 ,  魏健 ,  宁圆盛 ,  杨丛亮 ,  朱攀 ,  陈力 ,  段文科

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。

公开(公告)号：CN113908016A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111287825.2

申请日：2021-11-02

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  陈鹏 ,  魏健 ,  宁圆盛 ,  杨丛亮 ,  朱攀 ,  陈力 ,  段文科

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。

公开(公告)号：CN115227544B

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202210808765.2

申请日：2022-07-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  宁圆盛 ,  朱攀 ,  杨丛亮 ,  魏健 ,  罗静静 ,  陈力

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。

公开(公告)号：CN115227544A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210808765.2

申请日：2022-07-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  宁圆盛 ,  朱攀 ,  杨丛亮 ,  魏健 ,  罗静静 ,  陈力

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。

公开(公告)号：CN113908015A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111287823.3

申请日：2021-11-02

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  魏健 ,  丁磊 ,  罗静静 ,  段文科 ,  陈力 ,  朱攀 ,  郑思远

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢单臂七自由度的康复训练装置，高度调节组件上安装有肩关节组件，肩关节组件上安装有肘关节组件，肘关节组件的末端安装有腕关节组件，肩关节组件与腕关节组件为平行设置，患者坐在座椅上，高度调节组件调节高度，肘关节组件上放置患者的上臂，腕关节组件上放置患者的小臂并进行绑缚，手握腕关节组件，按照预定程序对患者进行七自由度的康复训练，通过电机驱动实现上肢肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节的屈曲/伸展、内旋/外旋，腕关节的掌屈/背屈、尺屈/桡屈共7个自由度的单独及耦合康复训练，调节方式相比于手动调节更加精准、快速，简单有效。