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公开(公告)号：CN116977236A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310892017.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 , 复旦大学
IPC: G06T5/50 , G06T7/33 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明提供一种基于无监督学习的内镜视野拓展方法，涉及图像处理技术领域，通过设计包含有特征提取模块、全局对齐模块、局部对齐模块和融合中间模块的无监督视野拓展网络模型，在实时内镜视频上应用训练好的模型，以关键解剖结构附近具有重叠区域的视频帧作为输入，形成该结构附近具有较大视野拓展范围的全景图像，解决了现有内镜视野拓展方法存在的处理步骤复杂、匹配点错误多，拼接与融合不准确等问题，可以通过简便的端到端操作获取无伪影、清晰的全景图像，通过无监督对齐‑融合联立网络，实现手术过程中实时视野拓展。
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公开(公告)号：CN116898586A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310892016.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 , 复旦大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61M16/04 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种应用于插管机器人的自主插管方法，包括内镜末端摄像头采集气道环境/视频数据，利用采集到的数据训练自监督深度估计网络，获得训练好自监督深度估计网络；进行无监督内镜视野拓展网络训练，获得训练好的实时内镜视野拓展网络；利用获得的训练好的两个网络，并结合多模态传感信息，获得前进指向目标及其在视野中的位置；利用获得的目标在视野中的位置和获得的训练好的自监督深度估计网络，获取三维路径点；S6：利用获取的三维路径点和插管机器人运动学特性，获取内镜运动轨迹；S7：控制内镜沿着获取的运动轨迹向前推进，填补了插管机器人实现困难气道自动化插管操作的空白，使得插管机器人能够实现自动化的气管插管操作。
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公开(公告)号：CN118356140A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410464573.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种智慧喉镜及使用方法。本发明包括喉镜握把、安装在喉镜握把上的导引组件、通过连接转轴与喉镜握把转动安装的显示装置以及设置在显示装置内的关键解剖结构识别提醒模块；关键解剖结构识别提醒模块包括：安装在显示装置内部的主控制器；口腔采集单元；目标检测算法单元；指示单元；震动马达。本发明的智慧喉镜设置有关键解剖结构识别提醒模块，通过指示单元能够清晰的看到口腔内关键解剖结构与导引组件的位置关系，利用主控制器控制震动马达震动对操作医师进行超界提醒，避免操作医师经验不足对人体造成的二次伤害或插入不成功的情况发生，降低医师学习曲线，提高一次插管插入成功率。
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公开(公告)号：CN116898591A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310897404.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种气管插管手术机器人系统，包括手术台车、操作台车和控制器；手术台车包括：柔性气管镜、前后移动直线模组、竖向压力传感器、X向旋转电机、Y向俯仰电机；操作台车包括：第一旋转按钮、第一角位移编码器、磁致伸缩位移传感器、磁粉离合器、第二旋转按钮和第二角位移编码器。本发明医生通过远程操作第一旋转按钮的旋转、第一旋转按钮的移动以及第二旋转按钮的旋转可以分别远程实现手术台车上的柔性气管镜的软管的旋转、进退和俯仰运动，可以一只手操作第一旋转按钮，另一只手操作第二旋转按钮，方便简单，不会出现手抖动的现象，对医生的经验和熟练程度依懒性降低。
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公开(公告)号：CN114767268B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210364371.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明公开了一种适用于内镜导航系统的解剖结构跟踪方法及装置。所述方法，包括：通过内镜导航系统实时获取内镜所在位置的原始视频，分别对所述原始视频中的每一原始视频帧进行预处理，得到多个目标视频帧；通过预先构建的目标检测模型分别确定每一所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置，得到多个所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置。本发明能够自动针对内镜的视频影像不间断地跟踪解剖结构，提高内镜导航的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115381429B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210883918.X
申请日：2022-07-26
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 , 上海兰甲医疗科技有限公司
Abstract: 本发明的基于人工智能的气道评估终端，通过采集的面部数据进行3D重建进行面部评估；通过口腔识别技术对口腔的可视环境进行数学化分析和机器学习来进行口腔评估；通过对人体头部的整体动态捕捉来进行动态体格评估；通过对呼吸气流的音频频率分析和机器学习，对整个呼吸过程中产生的气流变化进行肺功能的评估；通过对采集的目标对象的咽喉部解剖结构图像数据进行声门识别来进行声门评估；最后通过以上评估数据以及基础信息的综合判断生成声道评估报告，并依据现有医学领域对于气道评估的判断标准进行数字化分析，从而为麻醉医生得出气道的综合评估建议。本发明大幅节约气道评估的时长、提高困难气道诊断的精准度，不仅可大大目前麻醉学从业人员紧缺的现实难题，还为精准诊断困难气道提供可能。
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公开(公告)号：CN114387153B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN114699169A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210364115.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明公开了一种多模态导航插管系统。所述多模态导航插管系统，包括控制台车、手术台车；控制台车和手术台车通信连接；手术台车上的内镜模组的末端设置有多模态信息采集装置；控制台车，用于获取用户输入的导航插管请求，将导航插管请求发送至手术台车；手术台车，用于响应导航插管请求，实时将多模态信息采集装置采集的多模态信息发送至控制台车；控制台车，还用于根据多模态信息生成辅助导航信息，并获取用户根据辅助导航信息所输入的内镜控制指令，将内镜控制指令发送至手术台车；手术台车，还用于根据内镜控制指令移动内镜模组，使内镜模组的末端到达目标位置。本发明能够辅助医护人员进行复杂气道的插管手术。
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公开(公告)号：CN114569249A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210186691.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，该装置包括安装在机械臂末端的推进机构、安装在推进机构上的旋转机构、安装在旋转机构上的扭转机构以及与扭转机构连接的软镜模组。与现有技术相比，本发明具有适用于复杂气道插管的主从控制、实现软镜末端的推进、旋转和弯曲三个自由度高精度控制、符合人体工程学设计、能更好应对口腔无法大幅度开合的情况等优点。
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公开(公告)号：CN113332552A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110674132.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
IPC: A61M16/00
Abstract: 本发明提供了一种高密封性喉罩，包括喉罩本体和通气管，喉罩本体上设置有用于封堵食道的收窄端，喉罩本体上形成有通气腔，通气腔的一侧呈敞开设置，通气腔周侧的侧壁均自其背离通气腔敞开口的一侧向靠近通气腔敞开口的一侧朝内呈收缩设置；通气腔敞开口周侧的喉罩本体上设置有柔性密封片，柔性密封片自下向上朝通气腔的中部延伸。通过喉罩本体、通气腔以及柔性密封片，当通气管向通气腔内充气时，通气腔的侧壁在通气腔内气压的作用下向外扩张，从而使喉罩本体的外侧壁以及柔性密封片与患者声门处的口腔粘膜贴合，有助于增大喉罩本体与患者声门处的口腔粘膜的贴合面积，从而有助于增大喉罩本体与患者声门处的口腔粘膜贴合的紧密性。
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