公开(公告)号：CN116977236A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310892017.1

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 ,  复旦大学

Inventor： 罗静静 ,  李文献 ,  韩园 ,  赵世尊 ,  凌寅洲 ,  王洪波

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明提供一种基于无监督学习的内镜视野拓展方法，涉及图像处理技术领域，通过设计包含有特征提取模块、全局对齐模块、局部对齐模块和融合中间模块的无监督视野拓展网络模型，在实时内镜视频上应用训练好的模型，以关键解剖结构附近具有重叠区域的视频帧作为输入，形成该结构附近具有较大视野拓展范围的全景图像，解决了现有内镜视野拓展方法存在的处理步骤复杂、匹配点错误多，拼接与融合不准确等问题，可以通过简便的端到端操作获取无伪影、清晰的全景图像，通过无监督对齐‑融合联立网络，实现手术过程中实时视野拓展。

公开(公告)号：CN114699169A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210364115.3

申请日：2022-03-31

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院

Inventor： 李文献 ,  韩园 ,  王洪波 ,  封莉莉

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61M16/04 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种多模态导航插管系统。所述多模态导航插管系统，包括控制台车、手术台车；控制台车和手术台车通信连接；手术台车上的内镜模组的末端设置有多模态信息采集装置；控制台车，用于获取用户输入的导航插管请求，将导航插管请求发送至手术台车；手术台车，用于响应导航插管请求，实时将多模态信息采集装置采集的多模态信息发送至控制台车；控制台车，还用于根据多模态信息生成辅助导航信息，并获取用户根据辅助导航信息所输入的内镜控制指令，将内镜控制指令发送至手术台车；手术台车，还用于根据内镜控制指令移动内镜模组，使内镜模组的末端到达目标位置。本发明能够辅助医护人员进行复杂气道的插管手术。

公开(公告)号：CN116898586A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310892016.7

申请日：2023-07-20

Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 ,  复旦大学

Inventor： 罗静静 ,  王洪波 ,  韩园 ,  李文献 ,  唐健豪 ,  甘中学

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61M16/04 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提供一种应用于插管机器人的自主插管方法，包括内镜末端摄像头采集气道环境/视频数据，利用采集到的数据训练自监督深度估计网络，获得训练好自监督深度估计网络；进行无监督内镜视野拓展网络训练，获得训练好的实时内镜视野拓展网络；利用获得的训练好的两个网络，并结合多模态传感信息，获得前进指向目标及其在视野中的位置；利用获得的目标在视野中的位置和获得的训练好的自监督深度估计网络，获取三维路径点；S6：利用获取的三维路径点和插管机器人运动学特性，获取内镜运动轨迹；S7：控制内镜沿着获取的运动轨迹向前推进，填补了插管机器人实现困难气道自动化插管操作的空白，使得插管机器人能够实现自动化的气管插管操作。