公开(公告)号：CN111973276A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424155.0

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  侯超 ,  王富豪 ,  王旭升 ,  罗静静 ,  康晓洋 ,  李亚峰 ,  刘勐

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种介入手术机器人从手端送管装置，用以实现导管的轴向进给和周向旋转，该装置包括圆柱形中空壳体、设置在壳体内固定板上的轴线直线进给机构和周向旋转机构，所述的导管从壳体左侧面板中心穿入，分别经过轴线直线进给机构和周向旋转机构后从壳体右侧面板中心穿出，与现有技术相比，本发明具有两自由度、操作安全简单等优点。

公开(公告)号：CN111973279A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424794.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  王富豪 ,  侯超 ,  王旭升 ,  罗静静 ,  李亚峰 ,  刘勐

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。

公开(公告)号：CN111973278A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424199.3

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王旭升 ,  王洪波 ,  甘中学 ,  罗静静 ,  侯超 ,  王富豪 ,  刘勐 ,  李亚峰

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及一种血管微创介入手术机器人的主手端操作机构，用以采集医生手部指令并发送到主控系统中，其特征在于，包括底板(307)以及固定在底板(307)上的磁粉制动器(301)和手部指令操作组件，所述的磁粉制动器(301)通过U型的磁粉制动器底座(302)固定在底板(307)上，并且其转轴一端设有用以与主控系统连接的编码器(303)，所述的磁粉制动器(301)的转轴通过同步带(306)与手部指令操作组件传动连接。与现有技术相比，本发明具有操作简便、便于力反馈、占用空间小等优点。

公开(公告)号：CN111973277A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910424194.0

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王旭升 ,  王洪波 ,  甘中学 ,  罗静静 ,  王富豪 ,  侯超 ,  刘勐 ,  李亚峰

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。

公开(公告)号：CN111973279B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201910424794.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  王富豪 ,  侯超 ,  王旭升 ,  罗静静 ,  李亚峰 ,  刘勐

IPC: G06F30/17 ,  A61B34/37 ,  A61B34/20 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。

公开(公告)号：CN112618249B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910949483.2

申请日：2019-10-08

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  王旭升 ,  康晓洋 ,  王富豪 ,  侯超 ,  刘勐 ,  李亚峰

IPC: A63B23/16 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。

公开(公告)号：CN112618249A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201910949483.2

申请日：2019-10-08

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  王旭升 ,  康晓洋 ,  王富豪 ,  侯超 ,  刘勐 ,  李亚峰

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/16

Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。