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公开(公告)号：CN116439867A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310494807.4
申请日：2023-05-04
Applicant: 复旦大学 , 上海市口腔医院(上海市口腔健康中心)
IPC: A61C19/05
Abstract: 本发明提供一种牙齿咬合分析电路及牙齿咬合分析装置，涉及电路设计技术领域，包括信号采集单元、信号处理单元、控制及分析单元和多通道阻抗检测单元，信号采集单元与牙齿咬合面接触，以采集牙齿咬合表面的压力信号，并将采集到的压力信号传输至信号处理单元；信号处理单元用以接收并处理信号采集单元采集到的压力信号；控制及分析单元电连接模数转换阵列电路，用以接收并分析模数转换阵列电路的输出信号；多通道阻抗检测单元用以检测咬合点的阻抗值及变化范围，从而分析压力信号的有效性，能够在多位点记录压力信号并同步记录咬合面积信息，可实现高动态范围、低噪声、低延迟的压力数据记录。
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公开(公告)号：CN113101020A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN113058156A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010456785.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种人工耳蜗的植入装置，该装置包括底座、前端底部与底座铰接的壳体、分别设置在壳体上的垂直调节机构、与垂直调节机构连接的拉力检测机构、安装在壳体侧面用以夹持导管的夹具。与现有技术相比，本发明具有减少对耳蜗内部结构的损伤、提高手术效率，同时实现了对刺激电极植入过程植入力的实时测量和控制等优点。
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公开(公告)号：CN111973278A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424199.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管微创介入手术机器人的主手端操作机构，用以采集医生手部指令并发送到主控系统中，其特征在于，包括底板(307)以及固定在底板(307)上的磁粉制动器(301)和手部指令操作组件，所述的磁粉制动器(301)通过U型的磁粉制动器底座(302)固定在底板(307)上，并且其转轴一端设有用以与主控系统连接的编码器(303)，所述的磁粉制动器(301)的转轴通过同步带(306)与手部指令操作组件传动连接。与现有技术相比，本发明具有操作简便、便于力反馈、占用空间小等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111973277A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424194.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作血管介入手术机器人的从手端导丝操作装置，该装置包括：递送动作功能结构：用以实现导丝在水平位置上的平移，从而带动导丝向前递送；旋捻动作功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导管的旋捻动作，从而带动导丝旋转；夹持爪功能结构：设置在递送动作功能结构上，用以实现对导丝的夹持、递进和旋捻。与现有技术相比，本发明具有杜绝污染、结构简单、避免打滑、张紧可调、阻力感知等优点。
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公开(公告)号：CN113058156B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010456785.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种人工耳蜗的植入装置，该装置包括底座、前端底部与底座铰接的壳体、分别设置在壳体上的垂直调节机构、与垂直调节机构连接的拉力检测机构、安装在壳体侧面用以夹持导管的夹具。与现有技术相比，本发明具有减少对耳蜗内部结构的损伤、提高手术效率，同时实现了对刺激电极植入过程植入力的实时测量和控制等优点。
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公开(公告)号：CN111973279A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424794.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN116721328A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310475333.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 上海市口腔医院(上海市口腔健康中心) , 复旦大学
IPC: G06V10/82 , A61C19/05 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/94 , G06N3/0499 , G06N3/0495 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/098 , G06F18/15
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的口腔咬合力信号处理分析方法、系统及存储介质，其中方法包括以下步骤：基于柔性薄膜传感器和二维阵阻采集口腔压力数据并进行AD转换；对AD转换后的口腔压力数据进行数据清洗、归一化和数据降维；将口腔压力数据线性规格化为二维灰度图片，构建样本集，并根据口腔咬合力特点，确定正常和异常特征值的样本数据和标签信息，并划分训练集和测试集；构建BP神经网络并确定其参数；基于训练集训练BP神经网络，并基于测试集进行测试，利用梯度下降法更新BP神经网络参数；基于训练完成的BP神经网络对口腔压力数据进行分析，得到口腔咬合力特征。与现有技术相比，本发明具有实时性强、准确率高、智能化和成本低廉等优点。
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公开(公告)号：CN113101020B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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