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公开(公告)号：CN115531142A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211245080.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种水下下肢康复训练机构及机器人。本发明包括腿部训练机构包括髋关节训练装置、可调节大腿板、可调节小腿板、膝关节训练装置、踝关节训练装置以及脚踏板；髋关节训练装置、膝关节训练装置、踝关节训练装置均通过鲍登线组件与远端控制电机箱动力连接；本发明的水下下肢康复训练机器人将动力源设置在水面外，采用鲍登线组件将动力传递到水下的康复训练装置上，不需要对动力源进行防水处理或添加额外的防水装置，既能实现六个自由度的康复训练，解决了水下康复机器人需要对动力源进行防水处理的问题，很大程度上降低了该机器人的成本。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN111973279B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910424794.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , A61B34/37 , A61B34/20 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112618249B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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公开(公告)号：CN112618249A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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公开(公告)号：CN112509392A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011483927.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。
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公开(公告)号：CN112509392B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011483927.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。
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公开(公告)号：CN111973278A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424199.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管微创介入手术机器人的主手端操作机构，用以采集医生手部指令并发送到主控系统中，其特征在于，包括底板(307)以及固定在底板(307)上的磁粉制动器(301)和手部指令操作组件，所述的磁粉制动器(301)通过U型的磁粉制动器底座(302)固定在底板(307)上，并且其转轴一端设有用以与主控系统连接的编码器(303)，所述的磁粉制动器(301)的转轴通过同步带(306)与手部指令操作组件传动连接。与现有技术相比，本发明具有操作简便、便于力反馈、占用空间小等优点。
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