公开(公告)号：CN115670866A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211388472.X

申请日：2022-11-08

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  张大干 ,  牛建业 ,  罗静静 ,  冯永飞 ,  严浩 ,  张学泽

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/14 ,  A63B23/16 ,  A63B21/00 ,  A63B21/05

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能手部康复机器人。机器人将手指康复与手腕康复训练功能结合，本发明的四指康复装置采用一个动力源实现四根手指的同时康复训练，节省成本，动力源在手心的一侧，在进行康复训练时，通过手指机构从手心一侧对患者的手部施加力，改变了现有手部康复装置将患者的手指从伸直状态牵引到屈曲位置的固定思维模式，同时对于手部屈曲动作困难的患者，也可通过绑带束缚实现屈曲运动的训练；本发明的手腕康复训练装置同样采用单一动力源，通过一体化握把与转盘的组合设计，可以实现手腕三自由度的主动与被动训练模式。此外，机器人的转盘和调节机构能够实现患者左手康复与右手康复的互换，降低了成本、适用性较广。

公开(公告)号：CN115998576B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202211566585.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  宁圆盛 ,  田宇 ,  冯永飞 ,  张大干 ,  牛建业 ,  罗静静

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B21/055

Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。

公开(公告)号：CN115998576A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211566585.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王洪波 ,  宁圆盛 ,  田宇 ,  冯永飞 ,  张大干 ,  牛建业 ,  罗静静

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B21/055

Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。