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公开(公告)号：CN102538713A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110425692.0
申请日：2011-12-19
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种航天器的总装高精度角度测量系统，包括平面反射镜、CCD光电准直装置、精密导轨、精密转台、适配器和机电控制部分，平面反射镜、CCD光电准直装置和精密导轨架设在精密转台前方距离1m处，平面反射镜与精密导轨的轴向垂直，可旋转精密转台上设置有供支撑待测航天器的适配器，机电控制部分控制精密转台的旋转和精密导轨的移动并自动接收CCD光电准直仪通过CCD接收返回的准直光束所得到的角度数据，以及根据分度台读取的分度值和精密转台转动角数据，计算得到航天器上的装配部件相对航天器的角度。与现有技术相比，本发明的航天器总装高精度角度测量系统，提高了准直观测精度及稳定性，减少了误差传递累积环节，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN112683249B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011531244.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法，包括以下步骤：在被测设备上粘贴第一靶标点；经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标；相机系统采集第一靶标点图像，得到其在相机测量坐标系下的坐标；计算相机系统的投影矩阵和比例系数；在舱体端面及舱内粘贴第二靶标点；经纬仪测量第二靶标点在舱体坐标系下的坐标；相机系统观测舱体内第一靶标点及第二靶标点，得到相机测量坐标系下的坐标；分别计算被测设备坐标系及舱体坐标系相对相机测量坐标系的旋转矩阵及平移矢量；计算被测设备坐标系到舱体坐标系的旋转矩阵及平移矢量。本申请的有益效果是：图像识别与准直测量相结合的方法，有效解决舱内设备装调位姿监测难题。
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公开(公告)号：CN112683249A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011531244.4
申请日：2021-02-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法，包括以下步骤：在被测设备上粘贴第一靶标点；经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标；相机系统采集第一靶标点图像，得到其在相机测量坐标系下的坐标；计算相机系统的投影矩阵和比例系数；在舱体端面及舱内粘贴第二靶标点；经纬仪测量第二靶标点在舱体坐标系下的坐标；相机系统观测舱体内第一靶标点及第二靶标点，得到相机测量坐标系下的坐标；分别计算被测设备坐标系及舱体坐标系相对相机测量坐标系的旋转矩阵及平移矢量；计算被测设备坐标系到舱体坐标系的旋转矩阵及平移矢量。本申请的有益效果是：图像识别与准直测量相结合的方法，有效解决舱内设备装调位姿监测难题。
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公开(公告)号：CN108247312B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810048508.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于多点压紧式大型航天设备的高精度装配工艺，包括分离‑测量‑转移‑测量‑位姿调节‑装配步骤，通过测量辅具与压紧座的精确配合，使用激光跟踪仪对设备各压紧点的位置与姿态进行测量，并通过对两组数据进行比对和分析，最终得出所有压紧点的位置度协调数据并给出各压紧座的位姿调整量，通过位姿调整量将所有压紧座一次性调整到位，实现设备在满足装舱精度要求的前提下一次性装舱到位。本发明可实现多点压紧式大型航天设备在保证安装精度的前提下的一次性装舱到位，满足降低操作复杂度和操作风险、提高装舱效率的要求。
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公开(公告)号：CN108528763A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810129477.8
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种增大航天器密封舱内操作空间的作业方法，该方法通过在航天器密封舱的对接面处设置若干等高块，等高块上设置平行长梁以及长梁上方可滑动的支撑平台，使作业者能够在支撑平台上方便地作业。本发明具有安装操作简单、使用方便、安全性高等特点，提高了密封舱内的开敞性，大大提升了舱内操作空间，可视性得到有效改善，作业人员进入密封舱内操作时可在支撑平台上就位，以站、坐、躺、趴等多种姿态实现舱内总装操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106467270B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510501740.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B66C1/12
Abstract: 本发明公开了一种大范围偏心载荷的调节吊具装置，主要包括圆环状的吊盘、吊点、旋转吊臂、吊点调整固定装置以及悬挂在吊盘下方的若干个适配吊挂，旋转吊臂一端可转动地设置在吊盘的中心位置，另一端通过吊点调整固定装置设置在吊盘的圆周上，吊点可滑动地设置在旋转吊臂的中心轴内，吊点调整固定装置调整吊点在旋转吊臂上的位置并调整旋转吊臂相对于吊盘的转动角度，实现吊点在吊盘空间内二维方向任意位置上的移动。本发明的吊具装置对偏心载荷适应范围广，吊盘内全覆盖；吊点位置调节方便，可在起吊状态下调节吊点位置且结构紧凑，吊盘上方、下方不占用多余空间。
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公开(公告)号：CN103605857B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310616014.1
申请日：2013-11-27
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向航天器总装的三维结构化工艺设计系统及三维结构化工艺设计方法。该三维结构化工艺设计系统包括：工艺规划管理模块，用于规划工艺分册和工艺路线，建立工艺文件结构树；与工艺数字样机关联管理模块，用于关联所述工艺文件结构树与工艺数字样机提供的产品结构树；工艺编制模块，用于分配物料、工装、工具及辅助资源，编写工艺步骤，并生成工序路线图；工艺受控与发布模块，用于发起工艺审批流程，并向现场制造执行系统发布工艺文件。本发明的面向航天器总装的三维结构化工艺设计系统及三维结构化工艺设计方法，以工艺数字样机为唯一数据源，实现了工艺文件结构树与产品结构树的紧密关联，以典型工艺语句为模板提高工艺编制效率。
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公开(公告)号：CN104476549B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN103640022A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310572178.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法，通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载，控制系统根据人手的施力情况，采用一定的控制算法控制机械臂产生动作，使其末端随人手运动，采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动，近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作，这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯，对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点，与人观察、操作的灵活性相结合，适用于航天器复杂多变的装配工况。
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