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公开(公告)号：CN118810805A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410788310.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/04 , B60W30/18 , G01M17/007
Abstract: 本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动换道系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，测试车辆搭载有自动换道系统，自动换道系统的测试方法包括：获取测试车辆的自动驾驶数据；提取自动驾驶数据中换道开始时间、换道结束时间和换道方向；根据换道开始时间、换道结束时间和换道方向确定自动驾驶数据中的至少一个自动换道片段，根据至少一个自动换道片段对应的数据计算每个自动换道片段的通行性评分、安全性评分和效率性评分；根据通行性评分、安全性评分和效率性评分计算自动换道系统的综合评分，根据综合评分评估自动换道系统的测试结果。解决相关技术中对自动换道系统的测试统一性和通行性较差，测试结果可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN114987497B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210605602.4
申请日：2022-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F17/15
Abstract: 本发明实施例公开了一种后车道线拟合方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶车速和前向车道线参数；根据行驶车速和前向车道线参数，计算车辆沿车道线方向行驶的纵向距离；根据前向车道线参数和纵向距离，计算车辆的后向车道线的离散点信息；对离散点信息进行拟合得到后向车道线方程信息，根据后向车道线方程信息确定车辆的后向车道线。本发明实施例通过获取车辆的行驶车速和前向车道线参数，最后进行计算并确定车辆的后向车道线，提升了自动驾驶系统如自动换道功能的安全性，提高自动驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN118503091A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410551109.8
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及测试评价技术领域，特别涉及一种智能驾驶系统测试评价方法、装置、设备、介质及产品，其中，方法包括：获取智能驾驶系统的测试数据集；识别测试数据集中本车速度数据集和本车加速度数据集；根据本车速度数据集对本车加速度数据集进行平滑处理得到新加速度数据集，根据新加速数据集和测试数据集生成新数据集；根据新数据集生成智能驾驶系统的测试评价结果。由此，解决了相关技术中对于驾驶系统的测试评价不够客观，评价准确性较低等问题。
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公开(公告)号：CN118457598A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410508723.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆可行驶区域的计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于多传感器融合数据，建立当前车辆的障碍车辆势场函数、当前车辆所在道路的边界势场函数和当前车辆所在道路的中心线势场函数；基于障碍车辆势场函数、边界势场函数和中心线势场函数计算当前车辆的交通环境总势场函数，并根据交通环境总势场函数确定当前车辆的可行驶区域，并基于可行驶区域规划当前车辆行驶。由此，解决了现有技术中自动驾驶车辆缺少对车辆周围复杂行驶变化环境的建模等问题，为自动驾驶车辆决策层提供更符合精准的安全复杂环境信息，帮助自动驾驶车辆进行精准的决策规划，有效的避免危险发生，降低交通事故发生率。
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公开(公告)号：CN118227469A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410244892.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及一种驾驶测试场景自动化生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆行驶过程中的多个场景样本数据，根据多个场景样本数据提取目标驾驶场景；逐一计算每个场景样本数据在每个目标驾驶场景中的权重，基于权重提取满足预设重要性条件的多个关键指标；对关键指标进行泛化处理，得到泛化关键指标；利用泛化关键指标生成关键指标之外的其他场景指标，并结合泛化关键指标和其他场景指标生成相应的驾驶测试场景，以利用驾驶测试场景形成驾驶测试的多个测试用例。由此，解决了无法对驾驶场景相关数据进行量化，因此难以实现加速化的自动驾驶仿真测试，使得仿真测试效率较低，从而延长了智能驾驶产品开发周期的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117885765A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410296552.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：根据当前位置坐标、当前车速、当前加速度和当前轨迹规划时长确定关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标；根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标得到初筛粗轨迹点的横向位置坐标，并根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和初筛粗轨迹点的横向位置坐标确定轨迹方程，并根据轨迹方程和当前转向灯状态确定目标轨迹和备用轨迹，使得智能驾驶执行器根据目标轨迹或备用轨迹对车辆进行控制。由此，解决了现有技术无法通过后装方式实现自动驾驶功能的升级等问题，实现了对轨迹的智能跟随。
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公开(公告)号：CN117885764A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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公开(公告)号：CN116110216B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211296486.9
申请日：2022-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种车辆跨线时间确定方法、装置、存储介质及电子装置，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取第一车辆的第一位置数据和多个历史位置数据；根据第一位置数据确定第一车辆的第一车道信息；根据多个历史位置数据确定第一车辆的运动轨迹，其中，运动轨迹包括纵向运动轨迹和横向运动轨迹；根据运动轨迹确定第一车辆在预设时间后的第二车道信息；根据第一车道信息和第二车道信息确定第一车辆的跨线时间。车辆跨线时间确定装置、计算机可读存储介质以及电子装置用于执行前述车辆跨线时间确定方法。本发明解决了相关技术中无法准确确定出车辆的跨线时间，智能驾驶系统的安全性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114396952B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210178754.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶的设计运行域识别方法、装置、介质及设备。该方法包括：由自动驾驶控制器执行，所述自动驾驶控制器与地图定位控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述地图定位控制器设置于车辆控制系统中；接收由所述地图定位控制器提供的位置信息；其中，所述位置信息包括地图基础数据和车辆定位位置；根据所述地图基础数据和所述车辆定位位置识别车辆运行路径前方的非地理围栏路段；若所述车辆定位位置和所述非地理围栏路段满足预设位置限制条件，则确定车辆处于非设计运行域。本技术方案实现自动驾驶车辆能够根据接收到的地图信息和自身的定位结果，确定自身是否处于设计运行域，从而提高自动驾驶的可靠性和鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN117601851A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311403859.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前车辆的当前行驶信息、参考车辆的参考行驶信息以及目标车辆的目标行驶信息，其中，所述参考车辆为与所述当前车辆同车道的在前车辆；在当前满足车辆避让条件时，根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹；根据所述速度避让趋势和所述避让轨迹控制所述当前车辆进行避让。上述技术方案，解决了避让轨迹精确性较低的问题，避免了在车辆避让过程中与其他正常行驶的车辆发生碰撞的风险，提高了车辆避让的安全性与精准性。
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