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公开(公告)号：CN118722640A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635521.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的纵向运动控制方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆进入纵向运动控制工况的情况下，获取车辆的期望行驶路线，以确认车辆在当前时刻的至少一个动力舒适性指标参数，基于预设单神经元网络的性能指标函数，由至少一个动力舒适性指标参数得到目标速度变化量，并根据目标速度变化量生成车辆的期望速纵向速度，利用期望速纵向速度控制车辆进行纵向运动。本申请实施例可以基于根据车辆的动力舒适性指标参数和车辆乘坐舒适性评价指标函数，由单神经元网络输出理想位置下的期望速度，从而减少了纵向控制对车辆动力学模型的依赖，提高了车辆纵向速度运动控制系统的鲁棒性和自适应性，更加准确。
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公开(公告)号：CN118618366A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410780406.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道保持方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆所处车道的车道线参数和车辆的纵向行驶速度；根据车道线参数确定车辆所处车道的车道线方程，根据纵向行驶速度确定预瞄距离，根据车道线方程和预瞄距离确定预瞄点与车辆的横向偏差；根据横向偏差和预瞄距离确定车辆的目标方向盘转角，根据目标方向盘转角控制车辆行驶。由此，解决驾驶员容易在疲劳状况下造成的车道偏离的问题，实现车辆车道保持辅助居中行驶，提高驾驶安全性和车道保持辅助系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN114942623B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210611883.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118025320A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410004273.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了方向盘极限位置学习方法、系统、设备及存储介质；方法包括根据方向盘转角和上一方向盘极限位置，判断方向盘转角是否满足初始化的转角要求；根据当前电机转速和对应上一方向盘极限位置的电机转速，判断当前电机转速是否满足初始化的转速要求；根据当前电机扭矩和对应上一方向盘极限位置的电机扭矩，判断当前电机扭矩是否满足初始化的扭矩要求；当方向盘转角满足初始化的转角要求、当前电机转速满足初始化的转速要求并且当前电机扭矩满足初始化的扭矩要求，将方向盘转角作为当前方向盘极限位置；实现自主学习方向盘极限位置，避免无机械限位情况下方向盘转角打过方向盘极限位置的情况。
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公开(公告)号：CN117922673A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311736613.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D3/12 , B62D6/00 , B62D5/00 , B62D119/00 , B62D117/00 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向齿条力确定方法、系统、装置及存储介质，包括：获取车辆信息；对车辆信息进行第一处理，得到稳定的状态数据，将稳定的状态数据输入到齿条力观测控制模型，得到第一齿条力；通过车辆二自由度车辆模型对车辆信息进行有消息校验，得到车辆状态估计，将车辆信息输入到轮胎控制模型，确定轮胎力特性数据字典，将车辆信息、车辆状态估计和轮胎力特性数据字典输入到齿条力模拟控制模型，得到第二齿条力；根据第一齿条力和第二齿条力进行综合决策确定目标齿条力。本发明实施例能够更加准确地确定线控转向齿条力，可广泛应用于汽车控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117104339A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311107622.X
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/00
Abstract: 本发明公开了一种方向盘转向的能量回收确定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车辆的车辆行驶信息和方向盘转向信息；根据车辆行驶信息和方向盘转向信息确定是否满足能量回收启动条件；若满足，则确定开启转向能量回收。采用本申请技术方案，通过根据车辆行驶信息和方向盘转向信息确定是否满足能量回收启动条件，使得在能量回收前，对是否进行能量回收进行了判断，从而在进行能量回收时，不影响驾驶员的驾驶体验与驾驶安全性。通过上述步骤的操作，提高能量的回收利用率，增加车辆的续航能力的同时，提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116135669A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN114802425A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210498248.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。
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公开(公告)号：CN114715096A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210551096.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值时，获取目标车辆的当前制动液压；响应于当前制动液压未达到预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使车辆制动控制系统控制目标车辆减速，直至停靠在坡道上；响应于当前制动液压达到预设制动液压阈值，或目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过驱动系统根据夹紧命令对目标车辆进行驻车控制。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。
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公开(公告)号：CN119239645A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411371933.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定目标车辆的当前预瞄距离；基于当前运动信息、目标期望路径和当前预瞄距离，确定目标车辆的目标方向盘转角；基于目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于目标控制信号对目标车辆进行横向控制，以使目标车辆沿目标期望路径行驶。通过本发明实施例的技术方案，以实现自动对车辆路径追踪的横向控制，可以适应复杂的车辆行驶环境，提高车辆路径追踪横向控制的精度和稳定性，保证车辆智能行驶的安全性。
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