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公开(公告)号：CN115991187B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310279846.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无偏移模型预测的车辆控制方法、控制器及存储介质，属于控制系统技术领域，控制方法包括：获取车辆状态信息和目标轨迹信息，根据车辆状态信息获取可测量的干扰量，基于无迹卡尔曼滤波器算法获取车辆状态量和不可测量的干扰量；根据车辆动力学模型和车辆状态量，引入横向和纵向加速度的松弛因子获取状态参考和控制参考；以车辆的前轮转角和车辆速度为控制量建立控制目标函数，在约束条件下，采用状态参考和控制参考对目标函数进行求解，计算出最优控制量，发送给被控车辆执行量。本发明降低了状态反馈误差信号的噪声，消除了模型失配和外界干扰引起的稳态误差，提高了系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN115991187A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310279846.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无偏移模型预测的车辆控制方法、控制器及存储介质，属于控制系统技术领域，控制方法包括：获取车辆状态信息和目标轨迹信息，根据车辆状态信息获取可测量的干扰量，基于无迹卡尔曼滤波器算法获取车辆状态量和不可测量的干扰量；根据车辆动力学模型和车辆状态量，引入横向和纵向加速度的松弛因子获取状态参考和控制参考；以车辆的前轮转角和车辆速度为控制量建立控制目标函数，在约束条件下，采用状态参考和控制参考对目标函数进行求解，计算出最优控制量，发送给被控车辆执行量。本发明降低了状态反馈误差信号的噪声，消除了模型失配和外界干扰引起的稳态误差，提高了系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN114852051A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210544390.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W40/00 , B60W50/029
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在当前行驶状态下的当前加速度，基于预先建立的第一对应关系，确定当前加速度对应的当前侧偏刚度，其中，第一对应关系为目标车辆的行驶加速度与侧偏刚度之间的对应关系；基于当前侧偏刚度及目标车辆的期望轨迹信息，确定目标车辆对应的目标控制参数；基于目标控制参数控制目标车辆按照期望轨迹信息行驶。本发明实施例的技术方案，可以提高目标控制参数的精准度，能够有效、稳定地对目标车辆进行行驶控制的效果。
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公开(公告)号：CN118072281A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410080392.0
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种目标物体检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：对目标车辆的多角度视图组进行图像编码，得到多角度视图组的图像特征；将图像特征输入至预设预测模型中，得到多角度视图组的深度特征；根据深度特征，生成多角度视图组的体素空间特征；基于多角度视图组的体素空间特征，确定目标车辆的周围物体检测结果。通过对多个视角的图像进行分析，并且根据不同尺度的特征金字塔来提取丰富的语义信息，并保持不同尺度特征之间的关联性。然后在每个尺度使用跨注意力模块来融合这些特征，引入跨注意力机制来加强不同视角图像之中具有相似语义的特征之间的联系，从而提高特征的表示能力和语义一致性。
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公开(公告)号：CN118034084A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410062938.X
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆运动控制仿真及软件生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取样本车辆的系统总成型号和目标轨迹函数；根据系统总成型号，确定样本车辆的整车动力学传递函数；根据整车动力学传递函数和目标轨迹函数，确定样本车辆的目标轨迹跟随控制传递函数；基于目标轨迹跟随控制传递函数，对与样本车辆具有相同车型的待控制车辆进行运动控制仿真和软件生成。通过采用智能化的手段，对汽车运动控制软件开发进行标准化、规范化，进而实现汽车运动控制软件的自动化生成。从而提高汽车运动控制软件的开发效率和质量控制水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117911453A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311727680.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/223 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06N3/0499
Abstract: 本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆在驾驶环境下的环境数据；通过轨迹预测模型，对环境数据进行特征提取，得到环境数据特征；基于环境数据构建模拟地图，对模拟地图进行特征提取，得到模拟地图特征；将环境数据特征以及模拟地图特征进行匹配，得到匹配结果；针对环境数据中各交通参与者，基于匹配结果，从模拟地图中选择与当前交通参与者对应的目标位置作为预测轨迹终点位置，并从模拟地图中确定当前交通参与者的当前地图位置作为预测轨迹起点位置；基于各交通参与者对应的预测轨迹起点位置和预测轨迹终点位置，生成各交通参与者的预测轨迹。采用本方法能够提升轨迹预测准确度。
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公开(公告)号：CN117842095A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311778088.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种行车轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：当检测到目标车辆的预设范围内存在前方车辆时，获取前方车辆在车辆坐标系下的第一行车轨迹点集合；再根据第一行车轨迹点集合和目标车辆的车辆属性信息，确定目标车辆的参考行车轨迹；最后根据目标车辆对应的动力学约束条件，对参考行车轨迹进行修正，得到目标车辆的目标行车轨迹。通过上述方法可以解决现有技术中在不存在车道线和道路边界的场景下，无法根据车道线和道路边界信息规划出车辆的行车轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN116373834B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310620195.9
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种制动块磨损检测方法、装置、电子设备及介质，属于车辆制动控制技术领域。该制动块磨损检测方法包括：获取当前时刻的电机位移；根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。采用上述技术方案，通过获取到的电机位移能够实时计算后轮制动块磨损量以及前轮制动块磨损量，能够使驾驶员随时获取当前制动块磨损程度，以便更换制动块。
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公开(公告)号：CN116331177A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310620194.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明实施例公开了电子驻车系统滚动再夹控制方法、装置、电子设备及介质，属于车辆控制技术领域，该电子驻车系统滚动再夹控制方法，包括：获取多源传感器检测到的检测参数，所述多源传感器包括至少两种不同类型的传感器，所述检测参数包括至少两种不同类型的检测参数；根据所述检测参数确定当前车辆是否处于异常滚动风险状态；若是，则控制卡钳以最大夹紧力进行再夹紧。采用上述技术方案，通过采用至少两种不同类型的传感器检测至少两种不同类型的检测参数，能够实现对车辆异常滚动风险的全方位检测，提高车辆的驻车安全性能。
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公开(公告)号：CN114715096A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210551096.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：检测到目标车辆的当前坡度达到预设坡度阈值时，获取目标车辆的当前制动液压；响应于当前制动液压未达到预设制动液压阈值，向车辆制动控制系统发送液压支持请求，以使车辆制动控制系统控制目标车辆减速，直至停靠在坡道上；响应于当前制动液压达到预设制动液压阈值，或目标车辆停驻在坡道上，自动执行驻车操作，并向驱动系统发送夹紧命令，以通过驱动系统根据夹紧命令对目标车辆进行驻车控制。本发明实施例，通过上述技术方案，能够保证车辆在驻车夹紧过程中不发生溜坡，同时在液压支持下，即使夹紧力不足也能使车辆安全完成驻车，提高电子驻车系统的安全性。
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