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公开(公告)号：CN102885682A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN102774781A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210262575.1
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。
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公开(公告)号：CN102743838A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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公开(公告)号：CN102727361A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210225997.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102716000A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226091.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面、主工控箱、电刺激手握开关、电刺激电极片、功能性电刺激工控箱和功能性电刺激仪。在辅助患者进行助力训练时，根据临床需求，设定机器人末端运动轨迹，主工控箱中的主机通过逆向运动学求解各关节运动轨迹，通过相应的运动控制卡、关节驱动器、电机/编码器，控制机械臂带动患者双侧下肢进行康复训练，同时，还对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，并根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，并增强患者主动参与的愿望。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372228A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410493225.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种肘关节外骨骼机器人，包括：大臂组件、关节驱动器、小臂连杆和小臂组件，大臂组件和小臂连杆均与关节驱动器连接，关节驱动器用于驱动小臂连杆转动，小臂连杆与小臂组件连接；小臂组件包括第一弹性件、第二弹性件和位移传感器，小臂连杆转动时，能够促使第一弹性件或第二弹性件发生形变，位移传感器用于检测第一弹性件或第二弹性件的形变量，形变量用于反映人体与肘关节外骨骼机器人之间的人机交互力。上述的肘关节外骨骼机器人，根据检测到的第一弹性件或第二弹性件的形变量，可直接计算出人机交互力，为人体安全使用肘关节外骨骼机器人、指导人机交互控制器设计提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN115721521A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211314095.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。
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公开(公告)号：CN114184311A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN112230604A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011473843.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于分布参数系统控制技术领域，具体涉及一种基于智能材料驱动的柔性碳素悬臂梁的控制方法、系统、装置，旨在解决现有构建的分布参数系统容易出现控制溢出、失稳的问题。本系统方法包括实时获取柔性碳素悬臂梁的弹性位移，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的分布参数模型得到控制力矩，对柔性碳素悬臂梁进行振动控制。本发明提高了分布参数系统控制的精度、稳定性。
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公开(公告)号：CN111590555A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010592998.4
申请日：2020-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人驱动器技术领域，旨在解决串联弹性驱动器无法进行外界阻力矩限制以及在受到外部撞击后需要人工修复的问题；本发明提供了一种串联弹性驱动器，包括输入装置、力矩限制装置和输出装置，输入装置用于提供动力以驱动力矩限制装置、输出装置运动；力矩限制装置包括主动支撑装置，依次套设于其上的第一摩擦片、从动支撑装置、第二摩擦片，以及设置于第二摩擦片远离第一摩擦片的一侧且用于调控第一摩擦片、第二摩擦片与从动支撑装置之间摩擦力矩的压紧装置；输出装置包括弹性元件、输出轴，弹性元件设置于输出轴与第二摩擦片之间以传递动力。本发明公开的串联弹性驱动器具有力矩限制装置，无需人工修复，结构紧凑性，安全性高。
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