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公开(公告)号：CN115024839B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210402211.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN109009115B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810948230.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境的旋转收缩式乳腺固定机构及使用方法，属于医用器械领域。由固定架、固定圆盘I、固定圆盘II、固定圆盘III、可伸缩万向联轴器、滑动杆及组织托架构成。固定架包括固定上板、固定中板、固定下板及Z形连接片。固定圆盘包含有固定片及滑动片，固定片与滑动片通过滑动杆连接。相邻固定圆盘通过可伸缩万向联轴器连接，组织托架与滑动杆相连。本发明能够在核磁环境下使用，可根据患者个体差异调节该固定机构使之适应不同人群，完成对乳腺组织的固定，本发明能够克服在手术过程中因组织移动变形而引起穿刺定位不准的问题，在治疗过程中可实现全方位对乳腺穿刺活检，提高了手术精准度及手术成功率。
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公开(公告)号：CN114943685B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210407081.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在x、y、z三个方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；二维弓丝偏移区域的参数计算及二维弓丝双线位距的设定；二维弓丝偏移区域的二维弓丝双线位距dLIP判断；本发明通过数学方法中的双线位置距离即二维弓丝双线位距，来量化描述实际正畸弓丝曲线与理论正畸弓丝曲线之间的拟合程度，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN111489437B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383757A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310223713.3
申请日：2023-03-09
IPC: G06F18/25 , G06F18/21 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度特征融合和迁移学习的轴承故障诊断方法，所述包括如下步骤：步骤1：在多尺度特征融合层中使用不同尺度的三个卷积核来捕获互补和丰富的诊断信息；步骤2：将多尺度振动信号的采样点分组为小的标记块，每个标记块表示多尺度信号中的语义概念，然后通过展平转换成序列，为了保留信号的位置信息，使用线性嵌入层投影到补丁嵌入，生成具有标记的嵌入序列；步骤3：将嵌入序列馈送到TransformerEncoder层以生成特征序列；步骤4：将特征序列输入到对抗生成网络中，进行基于Wasserstein距离度量的对抗学习。本发明解决了滚动轴承特征提取不充分以及故障诊断不准确、工况下存在过拟合的问题。
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公开(公告)号：CN115969431A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211589092.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种经直肠超声引导的多自由度活检装置，其组成包括：法兰、进针机构、外壳、外套筒、弹性壳、穿刺针组、引导调姿机构、柔索、电机座、柔索驱动机构、基座、传动机构；所述的引导调姿机构将穿刺针组与超声探头相结合，缩小了机构体积，保证了穿刺针组在竖直超声平面内，降低了调姿难度，使进针更加精准；配合柔索驱动增加探头的自由度，保证了机构在直肠内的灵活性，扩大了进针角度；所述的进针机构采用蜗轮蜗杆传动，使得机构整体体积减小，传动比增大，保证进针稳定，采样精度高；装置安装于机械臂末端，实现了自动化活检，降低劳动强度，使穿刺过程便捷、快速、精准，提高癌症检出率。
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公开(公告)号：CN115715739A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211606669.6
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种用于机械臂末端的针灸穿刺装置，其组成包括：法兰、底座、大齿轮、夹持节、外壳、进给滑轨、夹持磁铁、连接节、夹紧节、针灸针、引导节、前弹簧、夹爪、后弹簧、电磁铁、小齿轮、提拉导轨、电机；所述的进给滑轨内部采用螺旋状设计，增大传动比使进针更加精准稳定；波浪形提拉导轨的设计，模仿针灸医生柔和的手法，进行提拉捻转操作；使用单电机驱动，完成了针灸针的旋转运动、直线运动及直线往复运动；装置安装于机械臂末端，实现了自动化进针，快速换针，降低劳动强度，使针灸过程便捷、快速、精准，集约化设计使该装置整体结构紧凑、进针精准、体积小、质量轻，更加符合实际临床应用的要求。
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公开(公告)号：CN112569462B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
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