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公开(公告)号：CN115024840B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210402396.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN115024840A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402396.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN114972184A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210407089.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN111588494B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010483942.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111588504B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010486033.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度为指标，将各球域降序排列，规定球域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588503B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010485874.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点角距比相对较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理密度弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将圆域弯制点密度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111536998A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010451833.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采用磁电编码器的两轴分离式陀螺仪标定装置，它涉及仪器标定技术领域。本发明为解决现有陀螺仪未标定存在测量误差的问题，进而提供了一种陀螺仪标定装置。本发明采用联轴器将磁电编码器分别在两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴安装，令磁电编码器依次在调速驱动电机驱动的两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与陀螺的角速度AD值积分而来的实际角度输出值一一对应的关系，将角度偏差制作成表格存入到单片机内部存储中，查表对陀螺仪的角速度AD值进行校正，从而实现对陀螺仪的校正。
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公开(公告)号：CN117219256B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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公开(公告)号：CN117093819A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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公开(公告)号：CN115024839B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210402211.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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