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公开(公告)号：CN118717331A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410911896.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C19/00
Abstract: 本发明公开了一种分层咬合式仿生牙齿夹紧装置，专为应对牙齿不规则外形设计。该装置包括旋转底座模块、分层支撑模块、双滑台模块，自调节夹紧模块四部分。通过夹紧力作用，其分层支撑模块、双滑台模块，自调节夹紧模块可以自动适应牙齿的不规则形状，确保紧密贴合并提供稳定的固定效果。夹紧固定底座则提供稳固支撑，确保装置在使用过程中的稳定性和可靠性。该装置设计简便，便于安装和调整，能够显著提高牙齿固定的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117297806B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311128583.1
申请日：2023-09-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/20 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值区间划分的正畸弓丝误差评价包络面半径确定方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对相邻弯制点角距比差值较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的弯制点划分方法划分区域，选择合适的方法确定包络面的半径去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定；判断重合度是否满足要求；判断该评价方法是否适合该正畸弓丝；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN118031790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410066582.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向柔性手术器械的三维空间构型检测装置，涉及医疗器械领域。装置由柔性轨道、可移动电磁定位装置、丝驱动装置、基座和控制系统组成。柔性轨道以嵌套或其他方式固定于柔性手术器械的待检测柔性变形部位。一条中空腔道同轴心贯穿柔性轨道，可为手术工具提供通道。可移动电磁定位装置的三个电磁定位线圈分别放置在柔性轨道内部的三条U型轨道的一侧。三个电磁定位线圈与丝驱动装置的相连，丝驱动装置带动电磁定位线圈的移动。通过实时检测并记录循环往复运动的三个电磁定位线圈的位置来检测柔性轨道的三维空间构型，进而推断出柔性手术器械的三维空间构型。
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公开(公告)号：CN117958024A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410204662.4
申请日：2024-02-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械式地面自适应韭菜收割捆扎装置，它涉及韭菜收割技术领域。装置可以对韭菜进行收割和捆扎，装置的浮动模块可以随着切割刀下方地面的起伏而运动，进而调整切割刀距离地面的高度和控制切割刀左右偏转。当切割刀下方地面出现横向的起伏时，切割刀可以左右偏转以适应地面的横向起伏。扶禾器能随着切割刀沿垂直方向运动而摆动，进而更好地聚拢韭菜以提升切割刀对韭菜的切割效果。传送带随着切割刀沿垂直方向运动而运动以保持切割刀与传送带在竖直方向的距离不变，进而保证韭菜捆底面整齐以提升运输效率。使用者可以在不调整装置机械结构的前提下通过装置上的按键设置捆扎后韭菜捆的重量。
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公开(公告)号：CN107019526B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201710368267.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及了一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置，由超声探头位置调整机构、超声探头姿态调整机构、超声探头进给与自转机构以及超声探头四部分组成；本发明采用被动式操作方式，具有八个自由度，可以调整超声探头的位置和姿态，并能实现超声探头的进给与自转；并联球铰链机构使用球铰链连接提高了位置调整的灵活性，超声探头姿态调整机构中包含远心端平行四边形机构可实现超声探头绕空间固定点为球心的姿态调整，增加手术的安全性，减轻患者痛苦；制动器的使用可以使本发明处于锁定状态，使超声探头在工作范围之内的任意位姿保持悬停，不再需要医生一直手持，大大降低劳动强度，提高手术精度，而且医生也可以腾出双手进行别的操作，减少辅助手术的医护人员数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111658998A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010559939.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可自动更换弹匣的粒子植入器及应用其的植入方法，属于医用器械领域。由固定基座、弹匣转盘、粒子弹匣、套管针、粒子推针、驱动电机、左旋麦轮和右旋麦轮组成；固定基座上加工有转盘导柱、弹匣安装槽口、推针通道和套管针连接座；弹匣转盘上加工有转盘套管和弹匣固定夹爪；并提供了一种应用上述粒子植入器的植入方法。本发明在基于标准安全弹匣的前提下，增加植入器的最大粒子承载量，并且可在术中穿刺状态下，自动切换粒子弹匣，避免了术中医护人员频繁沟通更换弹匣的问题导致的植入操作中断问题。并且通过一组麦克纳姆轮与转盘导向柱配合，实现了粒子转盘的回转与升降运动，结构简单驱动灵活，有效提高了粒子植入的平稳性。
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公开(公告)号：CN119642859A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411819758.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁干扰环境中导航系统定位误差预测与补偿方法，涉及医疗导航与定位技术领域。包括以下具体步骤：采集电磁干扰环境下电磁导航系统的参考数据与定位数据制作误差数据集；使用误差数据集制作分类训练集，基于分类训练集构建并训练多层感知机分类模型；使用误差数据集制作预测训练集，基于预测训练集构建并训练多层感知机预测模型；术中获取电磁导航系统的定位数据；术中基于多层感知机分类模型和多层感知机预测模型预测干扰时电磁导航系统的定位误差，基于预测定位误差补偿电磁导航系统的定位数据。本发明的误差补偿方法具有高适应性和强鲁棒性，可有效降低术中电磁干扰对电磁导航系统定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN118949227A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059545.X
申请日：2024-08-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M25/00
Abstract: 本发明提出一种基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法，所述方法用于在采用柔性导管对生物自然腔道检查时，获取柔性导管末端与腔道管壁之间接触类型及接触力方向，得到当前柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。方法包括：预先建立接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表；读取当前与生物组织接触电极的数量及编号序列；根据接触电极数量查找对应关系表，获得柔性导管末端与生物组织间的接触类型；基于当前接触类型以及接触电极序列求解当前接触力方向，获得柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。
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公开(公告)号：CN117218073B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311127775.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间等距分割面的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；理论正畸弓丝曲线及实际正畸弓丝曲线拟合方程的导入；等距分割面和与理论及实际正畸弓丝曲线的相交点的引入；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线的空间偏离度；理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏差的设定；计算及判断理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏角差是否符合设定要求；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线上均匀插入分割面，这些分割面分别与理论正畸弓丝曲线和实际正畸弓丝曲线都存在交点，利用这些交点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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公开(公告)号：CN117773949A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410145035.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高宽比法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算在评价平面的相邻预备轨迹对应刀触点处的车针投影方程的有效交点并记录有效交点的z轴坐标最小值；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离，将有效交点的z轴坐标最小值与层高进行判断；计算高宽比并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残余牙体在截面的轮廓的尖锐程度作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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