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公开(公告)号：CN117876605A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410152854.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面偏离度和凸出度的牙齿预备体误差评价方法，它涉及牙齿预备体评价技术领域，本发明针对由机器人加工的用于牙冠修复的预备体，针对理论牙齿预备体及实际牙齿预备体进行误差评价，技术要点为：理论牙齿预备体与实际牙齿预备体配准至牙齿预备体误差评定坐标系；设定旋转坐标系；设定理论牙齿预备体及实际牙齿预备体评价数据点；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面的偏离度设定、计算及判断；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面凸出度的设定、计算及判断；本发明以预备体为评价目标，将理论及实际牙齿预备体几何模型进行分割，误差的比较从点到平面再到空间，为牙科医生实际制备的预备体误差评价提供了方法。
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公开(公告)号：CN117219256B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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公开(公告)号：CN117852301A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410152853.0
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面重合度和坡度的牙齿预备体误差评价方法，它涉及牙齿预备体评价技术领域，本发明针对由机器人加工的用于牙冠修复的预备体，针对理论及实际牙齿预备体进行误差评价，技术要点为：理论牙齿预备体与实际牙齿预备体配准至牙齿预备体误差评定坐标系；设定旋转坐标系；设定理论牙齿预备体及实际牙齿预备体评价数据点；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面的重合度设定、计算及判断；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面坡度的设定、计算及判断；本发明以牙齿预备体为评价目标，通过将理论及实际牙齿预备体几何模型进行分割，误差的比较从点到平面再到空间，为牙科医生实际制备的预备体误差评价提供了方法。
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公开(公告)号：CN117754596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410145034.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数值积分法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离并进行离散，将其带入车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算残差面积并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残留中间面积的大小作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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公开(公告)号：CN117218073B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311127775.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间等距分割面的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；理论正畸弓丝曲线及实际正畸弓丝曲线拟合方程的导入；等距分割面和与理论及实际正畸弓丝曲线的相交点的引入；计算并判断理论及实际正畸弓丝曲线的空间偏离度；理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏差的设定；计算及判断理论及实际正畸弓丝曲线间向量方向偏角差是否符合设定要求；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线上均匀插入分割面，这些分割面分别与理论正畸弓丝曲线和实际正畸弓丝曲线都存在交点，利用这些交点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818796A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410145036.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/04
Abstract: 本发明公开了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，它涉及爬索机器人技术领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，包括机器人攀爬单元和绳挂连接单元。本发明的技术特点在于：允许机器人根据需要调整绳挂单元和攀爬单元的数量，以适应不同的爬索任务和环境条件，这种并联攀爬模组的设计使得机器人具有更强的适应性和灵活性；仿蚁轮足模块的设计可以适应多尺寸拉索，类似于蚂蚁在攀爬过程中，通过调整腿部的角度来适应不同的地形和环境，本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸的拉索，并且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN117773949A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410145035.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高宽比法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算在评价平面的相邻预备轨迹对应刀触点处的车针投影方程的有效交点并记录有效交点的z轴坐标最小值；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离，将有效交点的z轴坐标最小值与层高进行判断；计算高宽比并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残余牙体在截面的轮廓的尖锐程度作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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公开(公告)号：CN117217992A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311063942.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法，它涉及牙体预备轨迹精度评价技术领域，本发明针对存在曲率波动或步长误差的牙体预备轨迹，基于牙体预备轨迹离散点信息集和插补点信息集，通过对牙体预备轨迹插补点间曲率波动率和步长相对误差判断和评价标定值的设定，结合牙体预备轨迹插补点间弓高误差、曲率波动率、步长误差，建立一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法。本发明以预先验证牙体预备轨迹插补点间曲率波动率，再进行步长误差判断与修正，避免了不必要的后续计算，提高了对牙体预备轨迹插补精度评价效率，实现了对牙体预备轨迹插补精度的高效量化评价。
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公开(公告)号：CN117217992B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311063942.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法，它涉及牙体预备轨迹精度评价技术领域，本发明针对存在曲率波动或步长误差的牙体预备轨迹，基于牙体预备轨迹离散点信息集和插补点信息集，通过对牙体预备轨迹插补点间曲率波动率和步长相对误差判断和评价标定值的设定，结合牙体预备轨迹插补点间弓高误差、曲率波动率、步长误差，建立一种基于曲率波动率及步长误差判断的牙体预备轨迹插补精度评价方法。本发明以预先验证牙体预备轨迹插补点间曲率波动率，再进行步长误差判断与修正，避免了不必要的后续计算，提高了对牙体预备轨迹插补精度评价效率，实现了对牙体预备轨迹插补精度的高效量化评价。
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公开(公告)号：CN117408943B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311127758.7
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线拟合法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在空间x、y、z方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价指标和方法去评价大曲率的实际与理论正畸弓丝曲线之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝通过空间位置变换到合适的位置；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；计算并判断投影后理论及实际正畸弓丝曲线之间的平均曲率；投影后理论及实际正畸弓丝曲线信息点数据的引入及评价参数设定；实际及理论正畸弓丝投影曲线间拟合误差是否符合要求的判断；实际及理论正畸弓丝投影曲线间平均绝对值斜率差的绝对值是否符合要求的判断；本发明针对大曲率的正畸弓丝曲线，通过在理论及实际正畸弓丝曲线投影曲线上插入信息点，利用这些有限的信息点来描述理论及实际正畸弓丝曲线间的拟合程度，反映了实际正畸弓丝曲线的弯制效果，以较高的精度评价了理论及实际正畸弓丝曲线间的空间关系。
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