公开(公告)号：CN118031790A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410066582.7

申请日：2024-01-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王开瑞 ,  雷少康 ,  张纪勇 ,  张永德 ,  邢清华

IPC: G01B7/28 ,  G01B7/00 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种面向柔性手术器械的三维空间构型检测装置，涉及医疗器械领域。装置由柔性轨道、可移动电磁定位装置、丝驱动装置、基座和控制系统组成。柔性轨道以嵌套或其他方式固定于柔性手术器械的待检测柔性变形部位。一条中空腔道同轴心贯穿柔性轨道，可为手术工具提供通道。可移动电磁定位装置的三个电磁定位线圈分别放置在柔性轨道内部的三条U型轨道的一侧。三个电磁定位线圈与丝驱动装置的相连，丝驱动装置带动电磁定位线圈的移动。通过实时检测并记录循环往复运动的三个电磁定位线圈的位置来检测柔性轨道的三维空间构型，进而推断出柔性手术器械的三维空间构型。

公开(公告)号：CN118949227A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411059545.X

申请日：2024-08-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王开瑞 ,  邢清华 ,  姜金刚 ,  张纪勇 ,  陈銃

IPC: A61M25/00

Abstract: 本发明提出一种基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法，所述方法用于在采用柔性导管对生物自然腔道检查时，获取柔性导管末端与腔道管壁之间接触类型及接触力方向，得到当前柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。方法包括：预先建立接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表；读取当前与生物组织接触电极的数量及编号序列；根据接触电极数量查找对应关系表，获得柔性导管末端与生物组织间的接触类型；基于当前接触类型以及接触电极序列求解当前接触力方向，获得柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。