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公开(公告)号：CN107968539A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711369890.3
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种永磁体分段的新型开关磁链电机，属于电机技术领域；本发明为了解决现有技术中的电机永磁体体积大、利用率不高、影响电机性能的问题；本发明包括定子、转子和永磁体，定子由若干周向布置的U形定子铁芯拼合而成，相邻两个定子铁芯侧壁构成定子齿，每个定子齿上均嵌设有永磁体，定子齿通过三相电枢绕组构成整体结构，每个永磁体在周向方向上分成至少两段，径向方向上分成至少两段；本发明结构简单，加工制造方便，并能提高永磁体的利用率，降低电机的成本，减小永磁开关磁链电机的转矩脉动和齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN107968539B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711369890.3
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种永磁体分段的新型开关磁链电机，属于电机技术领域；本发明为了解决现有技术中的电机永磁体体积大、利用率不高、影响电机性能的问题；本发明包括定子、转子和永磁体，定子由若干周向布置的U形定子铁芯拼合而成，相邻两个定子铁芯侧壁构成定子齿，每个定子齿上均嵌设有永磁体，定子齿通过三相电枢绕组构成整体结构，每个永磁体在周向方向上分成至少两段，径向方向上分成至少两段；本发明结构简单，加工制造方便，并能提高永磁体的利用率，降低电机的成本，减小永磁开关磁链电机的转矩脉动和齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN102115006B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010032401.7
申请日：2010-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 并联节能电梯，传统的电梯多是曳引式电梯，其使用场合的特殊性，人体势能没有充分利用而损失。本发明的组成包括：机架(1)，所述的机架上安装曳引机组(2)，所述的曳引机组的动力输出轴上安装右曳引轮(3)，所述的右曳引轮上安装右曳引钢丝绳(4)，所述的右曳引钢丝绳的两端分别连接右轿厢(5)和右配重块(6)，所述的曳引机组的动力输出轴连接联轴换向装置(7)，所述的联轴换向装置连接左曳引轮轴(8)，所述的左曳引轮轴上安装左曳引轮(9)，所述的左曳引轮上安装左曳引钢丝绳(10)，所述的左曳引钢丝绳的两端分别连接左轿厢(11)和左配重块(12)。本发明用于自动输送人。
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公开(公告)号：CN117838316A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410053006.9
申请日：2024-01-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自然腔道手术的同心管机器人，其中包括机架模块、同心管驱动模块和同心管模块，所述同心管模块由3根超弹性管组成，且配置为在最内管的末端装有用于执行操作的手术器械，所述同心管驱动模块安装在所述机架模块上，所述同心管驱动模块包括托架模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述同心管模块与所述旋转驱动模块连接，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述托架模块上，所述托架模块安装在所述机架模块上。与现有技术相比，本发明的同心管机器人可实现6自由度的运动，可完成自然腔道内复杂的微创手术，同时具有结构紧凑、运动精度高以及可快速更换手术器械等优点。
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公开(公告)号：CN118031790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410066582.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向柔性手术器械的三维空间构型检测装置，涉及医疗器械领域。装置由柔性轨道、可移动电磁定位装置、丝驱动装置、基座和控制系统组成。柔性轨道以嵌套或其他方式固定于柔性手术器械的待检测柔性变形部位。一条中空腔道同轴心贯穿柔性轨道，可为手术工具提供通道。可移动电磁定位装置的三个电磁定位线圈分别放置在柔性轨道内部的三条U型轨道的一侧。三个电磁定位线圈与丝驱动装置的相连，丝驱动装置带动电磁定位线圈的移动。通过实时检测并记录循环往复运动的三个电磁定位线圈的位置来检测柔性轨道的三维空间构型，进而推断出柔性手术器械的三维空间构型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119642859A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411819758.8
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁干扰环境中导航系统定位误差预测与补偿方法，涉及医疗导航与定位技术领域。包括以下具体步骤：采集电磁干扰环境下电磁导航系统的参考数据与定位数据制作误差数据集；使用误差数据集制作分类训练集，基于分类训练集构建并训练多层感知机分类模型；使用误差数据集制作预测训练集，基于预测训练集构建并训练多层感知机预测模型；术中获取电磁导航系统的定位数据；术中基于多层感知机分类模型和多层感知机预测模型预测干扰时电磁导航系统的定位误差，基于预测定位误差补偿电磁导航系统的定位数据。本发明的误差补偿方法具有高适应性和强鲁棒性，可有效降低术中电磁干扰对电磁导航系统定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN118949227A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411059545.X
申请日：2024-08-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M25/00
Abstract: 本发明提出一种基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法，所述方法用于在采用柔性导管对生物自然腔道检查时，获取柔性导管末端与腔道管壁之间接触类型及接触力方向，得到当前柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。方法包括：预先建立接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表；读取当前与生物组织接触电极的数量及编号序列；根据接触电极数量查找对应关系表，获得柔性导管末端与生物组织间的接触类型；基于当前接触类型以及接触电极序列求解当前接触力方向，获得柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。
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公开(公告)号：CN102115006A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010032401.7
申请日：2010-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 并联节能电梯，传统的电梯多是曳引式电梯，其使用场合的特殊性，人体势能没有充分利用而损失。本发明的组成包括：机架(1)，所述的机架上安装曳引机组(2)，所述的曳引机组的动力输出轴上安装右曳引轮(3)，所述的右曳引轮上安装右曳引钢丝绳(4)，所述的右曳引钢丝绳的两端分别连接右轿厢(5)和右配重块(6)，所述的曳引机组的动力输出轴连接联轴换向装置(7)，所述的联轴换向装置连接左曳引轮轴(8)，所述的左曳引轮轴上安装左曳引轮(9)，所述的左曳引轮上安装左曳引钢丝绳(10)，所述的左曳引钢丝绳的两端分别连接左轿厢(11)和左配重块(12)。本发明用于自动输送人。
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公开(公告)号：CN206524742U
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201720180170.1
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型属于电机技术领域的一种三相直流无刷电机装置，包括减速器、电机轴、定子和转子。所述定子包括定子线圈和定子铁芯，所述转子包括磁钢和转子铁芯。所述电机轴上包含磁环。本实用新型不但组装方便，生产成本较低，而且电机采用了定子斜槽，削弱了电机运行时的谐波，能够有效降低噪音，降低电机和驱动器的温升，确保驱动器工作稳定可靠，提高电机装置的效率，延长了电机装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN210968614U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201922059185.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种便携式激光测量臂测量组合装夹平台。激光测量臂作为一种先进的测量设备，零部件的种类、形状具有多样性，并没有统一的夹具与之相匹配。本实用新型其组成包括：工作台（1），所述的工作台上平面与下平面相对平行，所述的工作台上平面开有两道平行的倒T型槽，所述的第一道倒T型槽中分别安装有两个V夹具A（2）、两个V夹具B（5），第二道倒T型槽中分别安装有平口钳（16）、标定板（15）、标定锥（14）、三抓夹盘（12）。本实用新型应用于便携式激光测量臂测量组合装夹平台。
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