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公开(公告)号：CN108969878B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810620460.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本发明能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。
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公开(公告)号：CN109675256B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910157727.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
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公开(公告)号：CN110353777A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910679929.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了MRI下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人，属于医用器械领域。由定位模块、穿刺模块、回转模块及乳腺组织固定模块构成。定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以实现对乳腺组织的穿刺，回转模块可以使穿刺模块围绕一个乳腺组织360°的旋转，并可以调整活检枪的俯仰角，乳腺组织固定模块可以稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在有限空间的核磁仪内完成乳腺介入手术，减少医生的工作强度，提高手术精准度及手术成功率。
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公开(公告)号：CN109009500A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624693.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108201483A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810180940.1
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种用于便携式生命支持系统的折叠担架及使用方法，属于医用器械领域。由承载框架Ⅰ、承载框架Ⅱ、承载框架Ⅲ、支撑转运装置及锁定装置构成。承载框架内部镶嵌有呼吸器、吸引器、监控模块、电源供给设备、正负压控制模块、数据模块、急救材料包、除颤器和磁铁块。相邻承载框架通过合页连接实现折叠功能。支撑转运装置由剪叉机构及万向轮组成。剪叉机构滑道右端部设有滑道凹槽使其具有自锁功能。承载框架Ⅱ底部安装把手和锁定装置，使折叠后的箱体可以手拎且保持固定。承载框架Ⅰ和承载框架Ⅲ底部同样安装锁定装置，使此担架在展开时能够固定。本发明不仅具有生命支持系统，而且集急救、监护、运输于一体，体积小、机动性强。
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公开(公告)号：CN107822722A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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公开(公告)号：CN108190211B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810021185.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN107802417B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711245795.2
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种平移式伤病员换乘转运装置的锁死机构及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述机构安装在转运病床的轨道对接一侧，它包含操纵杆、限位块、复位弹簧、床架、病床U型轨道、转运床U型轨道、锁死机构，其中锁死机构一共有两套，分别安装在两条导轨上，可以保证每个导轨对接的可靠性，本发明可以实现转运床与病床的快速对接并锁死，并且在转运完成后能实现快速的解锁，减轻医护人员的工作强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111476887A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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