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公开(公告)号：CN109201946B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811163774.0
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
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公开(公告)号：CN112545679A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011263300.0
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于正畸的牙颌有限元模型建立方法，该方法包括以下步骤：步骤1，利用人体口内CBCT三维数据，建立并优化牙齿、牙髓和牙槽骨的模型蒙板；步骤2，分别对牙齿、牙髓和牙槽骨的三维重建模型进行逆向工程处理，完成模型的实体化；步骤3，为每颗牙齿生成个性化牙周膜，并且为牙槽骨生成内部三维实体结构，并对所有部件模型进行装配处理；步骤4，对完整的牙颌三维实体模型进行网格划分，建立完整的牙颌网格模型；步骤5，对完整的牙颌网格模型内每一个组件进行单独的材料赋值，完成三维个性化牙颌模型有限元模型的建立。该方法建立的牙颌有限元模型具有极高的几何相似性和力学相似性，且建模速度快，在正畸领域中具有很大应用价值。
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公开(公告)号：CN111489437A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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公开(公告)号：CN111476905A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261538.3
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于增强现实的机器人辅助牙体预备仿真系统，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明为解决目前医生仅凭CT图像查看患者牙齿模型，备牙信息及备牙方案无法可视化，无法与患者达到理想的交流效果等问题。通过向医生周围的真实环境中加入计算机生成的虚拟患者牙齿模型以产生一个虚实结合的环境，改善医生口腔的可视化和人机交互方式，提高治疗效率。所述系统包括：实时配准模块、备牙轨迹规划模块、UI与模型实时交互模块；实时配准模块用于满足医生能够实时的将虚拟医学模型显示在任意的真实环境中的需求；备牙轨迹规划模块用于获得机器人辅助牙体预备的备牙轨迹；UI与模型实时交互模块为医生或使用者提供更加方便且灵活的交互方式，获得更具有表现力的增强现实体验；从而实现更加合理的术前规划，提高预备体预备精度。
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公开(公告)号：CN110013331A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910422826.X
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)牙齿所受蜡制颌堤拖曳力的计算；2)牙齿所受惯性力的计算；3)求解蜡制颌堤密度随时间变化的表达式，建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型。本发明能够有效的对牙齿移动过程中阻力进行计算，为获得更准确的正畸过程中牙齿移动预测模型，开展口腔数字化诊疗，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性具有十分重要的意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110013330A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910420898.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓牙齿转动角度预测模型。本发明能够为医师使用压低用辅弓矫治高角型倾覆颌提供参数支持，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN111476887A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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公开(公告)号：CN109718058A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910157723.5
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多训练模式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，包括万向轮、底座、上端盖、后壳、前面板、控制面板、竖直运动控制电机、竖直运动主动轮、上升传动齿轮、下降传动齿轮、上升不完全齿轮、下降不完全齿轮、上升传动轴、下降传动轴、竖直运动齿条、滚轮、摆动控制电机、摆动主齿轮、摆动从动轮、把手，本发明可在竖直平面内实现三种工作模式，分别为直线运动，左右摆动，以及直线运动和左右摆动的复合运动，每种工作模式可独立进行，本发明适用于乳腺癌患者术后手臂及肩关节的反复运动训练，通过手臂运动可避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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公开(公告)号：CN109201946A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811163774.0
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人及使用方法，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
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