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公开(公告)号：CN112569462B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113633881A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110675155.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种主从式前列腺粒子植入机器人系统及方法，系统包括主手机器人、上位机、下位机、超声探头模组、粒子植入模组、从手机器人。主手机器人用于控制从手运动；上位机用于检测主手机器人的位姿变量信号，计算出从手机器人在相应坐标系下的位姿变量；下位机用于接收上位机计算出的从手机器人位姿变量信号并控制从手机器人完成指定位姿；从手机器人用于夹持粒子植入模组并将其摆放至指定位姿状态；超声探头模组提供术中导航功能；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作。本发明能将医生从狭小手术空间中抽离到宽阔的工作台，还能提高医生手术操作灵活性，减轻劳动强度，进而提高手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112569461B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
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公开(公告)号：CN113198098A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110656822.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明公开了一种放射性粒子重置装置，它涉及医疗技术领域，所述的穿刺针开有两条T型凹槽，粒子罩上固接的滑珠和滑杆可在两条T型凹槽内滑动，粒子罩通过连接块与推拉杆的柱销套接，推拉杆可带动粒子罩在针孔内做线性滑动，粒子罩被推动到靠近针尖处后滑珠受到T型凹槽的限制无法向针孔外运动，粒子罩不再滑动，在推力作用下粒子罩向两侧做展开运动，螺杆将粒子从粒子罩推出到达重置位置，展开运动也便于粒子罩内壁的清洗，有利于提高治疗的清洁度。粒子罩被拉动后做闭合动作夹取并包裹粒子，沿针内壁向针孔内滑动并完全缩回针孔内，避免粒子重置过程中对正常组织的侵害，手术的安全性得到保障。
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公开(公告)号：CN112569462A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
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公开(公告)号：CN112569461A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
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