公开(公告)号：CN114733090A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210538356.5

申请日：2022-05-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  孙一民 ,  郭宇航

IPC: A61N5/10 ,  A61B17/34 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明提供了一种兼容MRI环境的气动粒子植入装置，包括基座装置；外针驱动装置，设置在所述基座装置上，能沿着基座装置进行移动，通过该移动带动所述外针的运动，完成外针对软组织的穿刺；锁紧装置，设置在所述基座装置上，用于实现所述外针驱动装置的锁紧和放松；弹仓推送装置，用于实现所述粒子弹仓的运动，完成粒子的连续供给；内针驱动装置，能沿着所述外针驱动装置进行移动，通过该移动带动所述内针的运动，完成内针对粒子的推送；所述外针驱动装置移动时带动所述内针驱动装置和弹仓推送装置一起移动。本发明可以兼容核磁环境使用，对手术环境污染较小，能够帮助医生精准高速的实现放射性粒子的植入。

公开(公告)号：CN113144410A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110630229.3

申请日：2021-06-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  刘帅 ,  郭宇航

IPC: A61M36/04

Abstract: 本发明公开了一种放射性粒子取出装置，它涉及医疗技术领域，所述的穿刺针开有两条T型凹槽，粒子罩上固接的滑珠和滑杆可在两条T型凹槽内滑动，粒子罩通过连接块与推拉杆的柱销套接，推拉杆可带动粒子罩在针孔内做线性滑动，粒子罩被推动到靠近针尖处后滑珠受到T型凹槽的限制无法向针孔外运动，粒子罩不再滑动，在推力作用下粒子罩向两侧做展开运动，展开动作可快速回收粒子也便于粒子罩内部的清洗，有利于提高治疗的清洁度，穿刺针上标有刻度，可以给术者提供更直观的数据信息。粒子罩在拉动后做闭合动作进而夹取并包裹粒子，沿针内壁向针孔内滑动并完全缩回针孔内，避免粒子取出过程中对正常组织的侵害，手术的安全性得到保障。

公开(公告)号：CN112569461B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202011350074.X

申请日：2020-11-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  郭宇航 ,  刘帅 ,  刘天麒 ,  胡孝农 ,  张新然

IPC: A61M36/04

Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。

公开(公告)号：CN113198098A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110656822.5

申请日：2021-06-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  刘帅 ,  胡孝农 ,  刘天麒 ,  郭宇航

IPC: A61M36/04

Abstract: 本发明公开了一种放射性粒子重置装置，它涉及医疗技术领域，所述的穿刺针开有两条T型凹槽，粒子罩上固接的滑珠和滑杆可在两条T型凹槽内滑动，粒子罩通过连接块与推拉杆的柱销套接，推拉杆可带动粒子罩在针孔内做线性滑动，粒子罩被推动到靠近针尖处后滑珠受到T型凹槽的限制无法向针孔外运动，粒子罩不再滑动，在推力作用下粒子罩向两侧做展开运动，螺杆将粒子从粒子罩推出到达重置位置，展开运动也便于粒子罩内壁的清洗，有利于提高治疗的清洁度。粒子罩被拉动后做闭合动作夹取并包裹粒子，沿针内壁向针孔内滑动并完全缩回针孔内，避免粒子重置过程中对正常组织的侵害，手术的安全性得到保障。

公开(公告)号：CN112569461A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011350074.X

申请日：2020-11-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  郭宇航 ,  刘帅 ,  刘天麒 ,  胡孝农 ,  张新然

IPC: A61M36/04

Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。