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公开(公告)号：CN114948120A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN114711920B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210460832.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性针夹紧机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针1、夹紧卡盘2、法兰盘3、轴承座一4、空心轴5、轴承座二6、推杆7、连杆一8、连杆二9、联轴器10、电机座11、电机12和底座13组成；通过利用连杆、推杆、活塞和弹簧的联合运动，控制卡爪的开合，进而控制柔性针的夹紧与放开，该发明所涉及的一种柔性针夹紧机构实现了柔性针的自动夹紧功能，相较于传统手动夹紧柔性针，缩短了夹紧的时间，提高了手术效率和精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。
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公开(公告)号：CN115645006B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
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公开(公告)号：CN114948120B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115645006A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
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公开(公告)号：CN114569214B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210328552.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构简单紧凑，造价低廉等特点，包括柔性针前置调姿弯针机构、柔性针转针机构，柔性针前置调姿弯针机构采用并联6自由度模式，既改善了进针刚度的稳定性，又满足了柔性针入针角度的灵活性的特点，柔性针采用旋转电机驱动柔性针转针，实现柔性针避开体内血管组织等障碍。一种带有针尖位姿调整机构的套管柔性针穿刺装置，机构本体不需要大幅移动或摆动，入针角度灵活性更高，不需要外置机构，对机构主体摆放场地要求低，并且机构主体摆放姿势多样，入针控制不受主体摆放姿势的影响，操作更简单，更精确，更加保证了穿刺的稳定性、安全性、准确性。
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公开(公告)号：CN116269682A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310353565.7
申请日：2023-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种带有弧形滑轨的柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑，姿态调整灵活等特点，包括丝杠螺母机构一、丝杠螺母机构二、丝杠螺母机构三、姿态调整机构、和入针机构组成，所述的丝杠螺母机构一、丝杠螺母机构二、丝杠螺母机构三由三个电机分别控制，实现柔性针穿刺机构在空间中任意位置的移动。通过电机带动转轴进行转动从而带动扇形滑道进行摆动，以此实现入针角度的调节。本发明种能够调节入针角度的柔性针穿刺机构具有五个自由度，其中包括三个移动关节和两个转动关节。通过多关节的配合运动可以使柔性针达到最优的穿刺角度，从而避开人体内重要的器官和障碍物等，保证了穿刺的精准度、和安全性。
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公开(公告)号：CN115486910A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211205372.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种基于柔索驱动的套管主动柔性针，属于医疗机械领域，其组成包括：针尖、销轴一、销轴二、针头连接件、柔索驱动轮一、柔索驱动轮二、内针、套管、和柔索组成，所述的针尖通过销轴一与针头连接件前端以及柔索驱动轮一连接，其中针尖与柔索驱动轮一胶粘，柔索利用方形楔与柔索驱动轮一缠绕，通过拉动柔索从而牵引针尖左右摆动；针头连接件后端通过销轴二与柔索驱动轮二以及内针连接，并通过柔索牵引柔索驱动轮二实现针的前后摆动，内针套装在套管内，通过柔索拉动套管，从而带动针体摆动；本发明采用锥形针尖与柔索驱动方式相互配合，提高了柔性针在人体组织内的精准控制、以及多自由度的摆动问题；采用的锥形针尖，保证了在相同外力的作用下针尖力更大。
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