-
公开(公告)号：CN114948120B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
-
公开(公告)号：CN115645006A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
-
公开(公告)号：CN114734426B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210238585.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。
-
公开(公告)号：CN114948120A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
-
公开(公告)号：CN115645006B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116327336A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310394000.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法，属于医疗器械领域，依靠定子绕组驱动斜尖柔性针旋转，依靠伺服电机驱动设有内螺纹的支撑管旋转，柔性针尾部设有与支撑管螺纹配合的驱动座，从而带动柔性针进给，为斜尖柔性针提供进给与旋转两个自由度，同时保证了进给过程中对柔性针的支撑，防止进给时由于针‑组织间的反作用力导致柔性针的翘曲；该发明中柔性针在支撑管中运动，其直线运动行程基本与支撑管长度相当，相对于传统的柔性针支撑方式，直接整合了支撑与运动滑道，不会因为支撑而损失行程，相比较于现有的磁驱动柔性针穿刺装置，使用定子绕组还可提供针的旋转自由度。
-
公开(公告)号：CN114734426A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210238585.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间的相对位移、弹性结构的弧长和曲率等参数构建外骨骼运动学模型，可实现对手部外骨骼结构进行准确地控制。
-
公开(公告)号：CN114711920B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210460832.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性针夹紧机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针1、夹紧卡盘2、法兰盘3、轴承座一4、空心轴5、轴承座二6、推杆7、连杆一8、连杆二9、联轴器10、电机座11、电机12和底座13组成；通过利用连杆、推杆、活塞和弹簧的联合运动，控制卡爪的开合，进而控制柔性针的夹紧与放开，该发明所涉及的一种柔性针夹紧机构实现了柔性针的自动夹紧功能，相较于传统手动夹紧柔性针，缩短了夹紧的时间，提高了手术效率和精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.024 seconds)
