公开(公告)号：CN116327336A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310394000.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  裴炎义 ,  张永德 ,  卢继龙 ,  赵盛旭

IPC: A61B17/34 ,  A61B90/00

Abstract: 本发明一种基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法，属于医疗器械领域，依靠定子绕组驱动斜尖柔性针旋转，依靠伺服电机驱动设有内螺纹的支撑管旋转，柔性针尾部设有与支撑管螺纹配合的驱动座，从而带动柔性针进给，为斜尖柔性针提供进给与旋转两个自由度，同时保证了进给过程中对柔性针的支撑，防止进给时由于针‑组织间的反作用力导致柔性针的翘曲；该发明中柔性针在支撑管中运动，其直线运动行程基本与支撑管长度相当，相对于传统的柔性针支撑方式，直接整合了支撑与运动滑道，不会因为支撑而损失行程，相比较于现有的磁驱动柔性针穿刺装置，使用定子绕组还可提供针的旋转自由度。

公开(公告)号：CN116138857A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310339240.3

申请日：2023-04-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  裴炎义 ,  张永德 ,  陈银 ,  赵盛旭

IPC: A61B17/34 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，依靠多自由度机械臂调整柔性针穿刺机构以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明中摆位装置及机械臂具有五个自由度，可以调整斜尖柔性针的入针角度，并会在机械臂多关节轴线交汇点处形成不动点，使机械臂调整入针角度同时保证柔性针针尖穿刺点空间位置不变，相对于传统的柔性针穿刺装置，悬空的机械臂伸展或收缩过程中可以对患者或其他手术设备进行有效避让，同时保证穿刺目标点不移动，操作简单，更加容易获得合适的穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。