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公开(公告)号：CN112025705B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN112025705A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN109172360A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN110567746A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875993.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统，它涉及医疗技术领域，所述的步进电机用来控制丝杠滑台的进给，丝杠滑台与支撑架之间通过螺纹连接，支撑架与气筒之间也通过螺纹连接，气球套在气筒前端位置并形成一体嵌套在保持架内，系统中的气球用来模拟膀胱，粘接于气球上的小球用来模拟前列腺，小球上的传感器用来检测小球随着气球的膨胀或收缩而引起的位置变化，并可通过上位机实时显示。利用该实验系统可以探究由于膀胱充盈度导致的前列腺运动变化规律，有利于提高前列腺癌的放疗精度。此外，可将模拟前列腺的运动数据进行采集，可为研究人员提供一定的数据支持。
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公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110567746B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910875993.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统，它涉及医疗技术领域，所述的步进电机用来控制丝杠滑台的进给，丝杠滑台与支撑架之间通过螺纹连接，支撑架与气筒之间也通过螺纹连接，气球套在气筒前端位置并形成一体嵌套在保持架内，系统中的气球用来模拟膀胱，粘接于气球上的小球用来模拟前列腺，小球上的传感器用来检测小球随着气球的膨胀或收缩而引起的位置变化，并可通过上位机实时显示。利用该实验系统可以探究由于膀胱充盈度导致的前列腺运动变化规律，有利于提高前列腺癌的放疗精度。此外，可将模拟前列腺的运动数据进行采集，可为研究人员提供一定的数据支持。
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公开(公告)号：CN209048662U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821617939.2
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本实用新型公开了一种头盔式头针捻针仪，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本实用新型将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本实用新型的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN204115064U
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201420563682.2
申请日：2014-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种多功能电加热暖气，其组成包括暖气片，所述的暖气片上安装有电加热丝，所述的暖气片外安装隔热围栏，所述的隔热围栏内部安装有温度传感器，所述的温度传感器和所述的电加热丝连接控制电路，所述的暖气片上部安装有丝杠，所述的丝杠上安装有除尘刷，所述的丝杠安装在支座上，所述的丝杠连接电机，所述的暖气片上安装有晾衣杆。本实用新型可以在没有统一供热之前为居民供暖，并且让室内始终保持舒适的温度，同时，该设备还能自动清灰除尘和晾衣，有效利用热能的同时还解决了人工清灰不方便的问题。
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公开(公告)号：CN205699735U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620637407.X
申请日：2016-06-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有自动送料和排渣功能的化工生产用过滤装置，包括阀门、排料口、盖子、转鼓、外桶体、排液口、离心电机、下部料口、加料口、丝杠、升降筒体、螺旋叶片和弹簧，所述外桶体的内部设置转鼓，转鼓的底部为弧形结构，所述转鼓的底部连接离心电机的输出轴，而离心电机固定安装在外桶体底部的支架上，所述外桶体的顶部开口上设置有盖子，所述外桶体的底部连接排液口。本实用新型通过升降筒体和螺旋叶片的配合实现转鼓内部的送料和排料，可以在转鼓工作的过程中进行送料，并自动化加料和排料，提高生产效率，而采用敲打装置能够有效的避免转鼓的滤孔被堵塞，提高使用周期，有利于连续化生产。
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公开(公告)号：CN221496067U
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202323073100.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及中医针灸机器人技术领域，公开了一种中医针灸机器人的全方位信号探测机构，包括底部旋转装置，中部升降装置，顶部前进装置，顶部旋转装置；所述底部旋转装置内有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过其电机轴带动中部升降装置进行旋转，完成信号探头水平位置的调节；所述中部升降装置右侧有第二伺服电机，所述第二伺服电机带动丝杠旋转，再通过丝杠，推动套筒以及抵动杆的配合完成信号探头垂直位置的调节；所述顶部前进装置内通过第三伺服电机，齿轮和随动齿条的配合，可完成信号探头直线位置的调节；所述顶部旋转装置内有第四伺服电机，所述第四伺服电机工作时可带动信号探头底座旋转，完成不同信号探头的切换。本实用新型实现了信号探头全方位，多种类调节，大大提高了信号探测时的效率。
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