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公开(公告)号：CN112569460B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN111888662A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111839727A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010666341.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗导航领域，公开了一种基于增强现实的前列腺粒子植入路径可视化方法及系统，包括以下步骤：根据术前资料，构建虚拟二维切面；完成器械标定；设定系统，获取相机的外参数；建立病人与所述二维切面的关系,并提取所述二维切面；实时拍摄术区场景，提取图像中的标记物；根据所述标记物完成所述二维切面和图像的虚实配准；将配准后的二维切面投影到病人术区体表；检测所述粒子植入器的位置，投射光点完成可视化；本发明可以实现病人术区冠状面上的粒子植入路径可视化，还将可视化影像投影在病人体表，保证了医生的手眼一致性，避免植入过程过分依赖医生的个人经验和想象，提高手术成功率。
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公开(公告)号：CN111888662B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025705B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN112569460A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN112025705A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN111839585A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010660598.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及医疗探测导航设备领域，公开了一种用于前列腺介入治疗的超声探头语音控制方法及系统，包括以下步骤：1)实时接收医生输入的语音控制信号；2)对所述语音控制信号预处理，并进行语音去噪和语音特征获取；3)将所述语音特征与存储的特征模型进行匹配，并获取匹配结果；4)根据所述匹配结果提取超声探头控制信号，进而控制超声探头完成指定的动作；通过本发明的语音控制方法及系统，医生在进行前列腺介入治疗时，能在一定范围内对超声探头实现非接触式控制，降低了治疗过程中发生感染的风险，还使得超声探头的控制更加简单和方便，同时加入语音去噪技术，能够有效提高系统的语音识别率，保证系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN211611302U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201922359212.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 一次放射性治疗手术所需的粒子数量较大，而现有的粒子仓容量较小，不能满足一次手术用量，频繁更换粒子仓严重降低了手术效率。本实用新型公开了一种旋转式放射性粒子仓，它涉及医疗器械技术领域，所述的粒子外仓包括旋转支撑架、内槽口、挡爪和粒子通道，所述的旋转内仓包括中轨、外槽口和120个粒子圆仓口，旋转内仓套于粒子外仓的旋转支撑架上且为间隙配合，并使挡爪穿过中轨，卷簧的内圈固定端与粒子外仓的内槽口固定，卷簧的外圈固定端与旋转内仓的外槽口固定，密封盖板与粒子外仓通过螺钉连接，整体结构封闭且简单，容量大，体积小，填充粒子方便，并能自动补给粒子。
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