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公开(公告)号：CN114569201B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210140030.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像导航穿刺进针点检测方法及装置，属于医用器械领域。包括穿刺针，相机，测距传感器以及机架；所述穿刺针与机架连接，相机位于穿刺针正下方与机架连接，测距传感器与机架相连。以相机底面作为基准面，获得相机与穿刺目标平面之间的距离L，以及相机和穿刺针各自轴线的中心距P；通过距离L和中心距P计算目标点偏移角度；并计算目标点偏移角度a占相机视角N的比例，从而获得相机图像视角下虚拟进针点的偏移量；本发明可以实现对穿刺手术导航术中穿刺进针点测量，提高术中穿刺进针精度。
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公开(公告)号：CN112999529B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011550356.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体是一种多针连续电动粒子植入装置及方法，包括机架、外针驱动机构、内针驱动机构、弹匣更换机构、外针更换机构，其具体使用步骤如下：S1；外针运动；S2；弹匣定位；S3；弹匣松紧；S4；外针定位；S5；外针松紧；S6；内针运动；S7：粒子植入；能实现连续的粒子植入功能，自动更换弹匣和外针，缩短手术时间，一次性自动操作完成不少于5根针、60颗粒子的种植，采用模块化设计各个机构部分，便于拆卸、消毒清洗和互换，采用微型伺服电机驱动，配备编码器等等必要的传感器，既能手持电动操作，也能够作机器人的末端执行器使用，预留粒子植入装置机械安装接口，方便与协作型机器人法兰连接，整体重量3KG，不能超过协作型机器人额定负载。
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公开(公告)号：CN115634015A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110818735.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明设计一种丝杠驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨前、后端分别安装前、后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装前轴承座，前轴承座内安装前轴承，前轴承安装在丝杠前端，丝杠与丝杠螺母配合，丝杠后端安装后轴承，后轴承安装在后轴承座内，后轴承座安装在枪身主体上，丝杠后端通过联轴器与驱动电机连接，驱动电机通过支架安装在枪身主体上，丝杠螺母与滑块一连接，通过控制枪身主体上的控制按钮，实现穿刺针外针与穿刺针内针的往复运动，还可通过调速旋钮实现不同速度的进针，本发明驱动结构简单、运动精度高、性能可靠。
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公开(公告)号：CN115634014A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110812978.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明为一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，该机构属于医疗机器人领域；本发明主要用在特定工作空间内，在柔性针穿刺前精确调整柔性针的入针角度，通过机构执行高精度的穿刺动作；其组成由底座、偏航关节、俯仰机构、穿刺滑台、柔性针、针座、转向电机、球运动副、牵引支架、牵引滑台、调姿电机、调姿转台和支架组成；一种牵引式柔性针穿刺调姿机构通过一端的牵引滑台带动球运动副运动，带动偏航关节和俯仰机构实现特定角度的俯仰和偏航运动，进而实现调整柔性针的入针角度功能，穿刺滑台中的电机旋转可以带动柔性针实现穿刺功能。
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公开(公告)号：CN114569201A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210140030.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像导航穿刺进针点检测方法及装置，属于医用器械领域。包括穿刺针，相机，测距传感器以及机架；所述穿刺针与机架连接，相机位于穿刺针正下方与机架连接，测距传感器与机架相连。以相机底面作为基准面，获得相机与穿刺目标平面之间的距离L，以及相机和穿刺针各自轴线的中心距P；通过距离L和中心距P计算目标点偏移角度；并计算目标点偏移角度a占相机视角N的比例，从而获得相机图像视角下虚拟进针点的偏移量；本发明可以实现对穿刺手术导航术中穿刺进针点测量，提高术中穿刺进针精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109771811B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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公开(公告)号：CN111840777A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010659655.5
申请日：2020-07-09
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种基于协作机器人的前列腺粒子植入系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、超声探头模组、超声探头传感器、粒子植入模组、粒子植入传感器和控制柜。工控机用于接收、处理、存储和发送控制指令；工控机I/O设备为医生与工控机提供交互通道；控制柜根据控制指令，通过控制总线驱动各执行端的电机运转；超声探头模组提供导航功能；超声探头传感器用于辅助系统完成术前定位初始化；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作；粒子植入传感器用于检测协作机器人各关节上的受力变化。本发明能减轻医生劳动强度和人力资源压力、保证手术效果，系统中安装的传感器还保证了患者与医生的人身安全。
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公开(公告)号：CN110575259A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201911000581.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有平行四边形机构的关节式粒子植入机器人，该机器人由一个移动副和两个转动副构成，移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量，并提高了操作臂的响应快速性和负载自重比。
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公开(公告)号：CN115634014B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110812978.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明为一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，该机构属于医疗机器人领域；本发明主要用在特定工作空间内，在柔性针穿刺前精确调整柔性针的入针角度，通过机构执行高精度的穿刺动作；其组成由底座、偏航关节、俯仰机构、穿刺滑台、柔性针、针座、转向电机、球运动副、牵引支架、牵引滑台、调姿电机、调姿转台和支架组成；一种牵引式柔性针穿刺调姿机构通过一端的牵引滑台带动球运动副运动，带动偏航关节和俯仰机构实现特定角度的俯仰和偏航运动，进而实现调整柔性针的入针角度功能，穿刺滑台中的电机旋转可以带动柔性针实现穿刺功能。
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公开(公告)号：CN115634018A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110818948.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 一种齿轮齿条驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，导轨上安装滑块一，滑块一上安装平板，平板上安装驱动电机，驱动电机通过联轴器与齿轮轴连接，齿轮轴与齿条配合，主体前端安装前挡板，主体后端安装电池，主体握把上安装外针驱动按钮和内针驱动按钮，外针驱动按钮与内针驱动按钮呈对称布置，且外针驱动按钮位置在内针驱动按钮上方，外针驱动按钮与内针驱动按钮均为三档按钮，控制穿刺针和内针的往复运动，主体握把与导轨中间方型槽内安装调速旋钮，可调节运动速度，滑块二上安装中间支撑结构，对穿刺针起支撑作用，避免穿刺针弯曲。本发明中的装置可实现水平、垂直以及成一定角度的进针，解决了现有装置任意角度进针问题。
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