-
公开(公告)号：CN111700641A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010719936.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种乳腺超声检查机器人，其组成包括；超声探头位置调整模块和姿态调整模块。超声探头位置调整模块包括圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、升降丝杠、升降滑台、丝杠电机、升降杆；超声探头姿态调整模块包括球关节套筒、球关节、内摆环、外摆环、驱动电机、摆杆、末端夹板。本发明可以实现乳腺超声扫描的自动化，并且可以使得超声探头在工作范围内任意位置保持悬停不需医生全程手持，提高扫描效率、降低医生劳动强度。
-
公开(公告)号：CN111658153A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010718956.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，它包括手拉杆、转接盘、滑轨架、外壳、固定板、吊杆、弹簧、辊子、齿轮、扭矩传感器以及三维力传感器。改善了医生手动推进结肠镜及旋转镜体观察肠腔病灶进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的劳动中解脱出来，此结肠镜输送装置可与医生配合完成对患者结肠检查操作的全部过程，并且该装置配有扭矩传感器以及力传感器感知结肠镜与肠壁之间的力作用大小，为肠道穿孔提供了保障。与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜输送装置辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。
-
公开(公告)号：CN113057678A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110382402.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺超声扫描设备领域，公开了一种基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，包括以下步骤：1）获取图像信息；2）对获取的乳腺图像信息进行三维点云重构，并对乳腺点云数据进行优化；3）提取所述的超声扫描路径，并优化所得扫描路径；4）根据所得超声扫描路径，机器人完成乳腺超声扫描。通过本发明的基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，利用双目视觉技术及机器人操纵超声探头进行扫描，能够准确且高效地完成乳腺超声扫描操作，减轻医生的工作负担。
-
公开(公告)号：CN110522609A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910870737.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可变轨迹的下肢康复训练装置，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本发明可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110547830A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
-
公开(公告)号：CN110547830B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
-
公开(公告)号：CN111671474A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010719917.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种经超声引导乳腺活检装置，其组成包括；超声探头夹持模块和活检角度调整模块。超声探头夹持模块包括末端连杆和超声探头固定板；活检角度调整模块包括角度调整电机、角度调整杆、角度调整轴、滑轨、滑块、进针电机、丝杠、活检模块。本发明可以固定于机械臂末端，实现乳腺超声扫描及活检的自动化，提高活检进针精度、降低医生劳动强度。
-
公开(公告)号：CN110537941A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910875547.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式斜切活检针，涉及医疗技术领域，包括内针和外针，内针和外针同轴心间隙配合，内针前端面和外针内端面接触，以确保内针斜切刃和切割槽处于同一纵向位置。外针和内针一同插入人体后，外针固定不动，内针轴向旋转以切割病变组织。轴向旋转切除可以有效的减小由于活检针纵向位移而带来的误差，而内针斜切刃具有的30°倾角，可以使切割过程从后至前的进行，提高了切割组织过程中的可靠性，内针和外针的针尾处均具有安装固定结构，可以从操作器上快速安装或拆卸，内针针尾还具有传动齿轮，可以直接从操作器上传递扭矩，使用方便快捷。
-
公开(公告)号：CN211611302U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201922359212.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 一次放射性治疗手术所需的粒子数量较大，而现有的粒子仓容量较小，不能满足一次手术用量，频繁更换粒子仓严重降低了手术效率。本实用新型公开了一种旋转式放射性粒子仓，它涉及医疗器械技术领域，所述的粒子外仓包括旋转支撑架、内槽口、挡爪和粒子通道，所述的旋转内仓包括中轨、外槽口和120个粒子圆仓口，旋转内仓套于粒子外仓的旋转支撑架上且为间隙配合，并使挡爪穿过中轨，卷簧的内圈固定端与粒子外仓的内槽口固定，卷簧的外圈固定端与旋转内仓的外槽口固定，密封盖板与粒子外仓通过螺钉连接，整体结构封闭且简单，容量大，体积小，填充粒子方便，并能自动补给粒子。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.016 seconds)
