-
公开(公告)号：CN107510924B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN112569460A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
-
公开(公告)号：CN109513103A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811341454.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种被动式前列腺粒子植入枪，它涉及医疗技术领域，它包含内针、外针、挡块A、连接杆、粒子库接收装置、挡块B、导向杆A、导向杆B、滑块、连接套、推块、手柄、紧定螺钉、定位螺钉、枪把，所述的挡块开有限位槽，限位槽可以防止外针沿轴方向上的蹿动，保证了外针在进针出针时的稳定性，从而保证患者的治疗效果，所述的定位螺钉的球体上设有突起，在枪把上开有圆孔，通过调节定位螺钉的旋合长度，可以使得突起进入到圆孔内，从而保证枪把的对中性，整套装置结构简单，安装方便。
-
公开(公告)号：CN109199554A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811321024.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺穿刺定位机器人及使用方法，它涉及医疗技术领域，所述的支撑杆与连接杆A之间设有连接杆B以及弹簧B，在进行调节定位过程中，由于弹簧B弹力的作用，可以使得整个调节过程更加平稳，且在手术过程中由于弹簧B的拉力作用以及连接杆B的作用力，可以使得连接杆A的重力矩以及末端的杆套、连接架等装置的重力矩得到补偿，保证了在使用过程中连接杆A不易发生形变，使得定位更加准确，减震装置上设有弹簧A，在手术过程中，由于弹簧A的弹力作用，可以平衡部分的支撑座以及与支撑座依次相连的装置的重力，减小了对于底座的压力冲击，保证了手术过程中的稳定性，进而保证了患者的治疗效果。
-
公开(公告)号：CN109044530A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810786647.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B34/20 , A61B17/3403 , A61B17/3494 , A61B90/06 , A61B2034/2051 , A61B2034/2065 , A61B2090/065
Abstract: 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，它包括电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以融合相关数据，进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法，可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标，为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统，同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测，防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108324504A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810222263.5
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉型乳腺癌术后康复训练装置，它涉及康复医疗设备领域，所述的移动底座两端对称安装球关节驱动装置，球关节驱动装置上的内摆环和外摆环呈十字交叉型布置，内、外摆环均由摆动电机驱动，球关节驱动装置上方连接电动推杆，电动推杆上接把手，下连球杆，球杆贯穿内、外摆环的开槽，使内、外摆环在摆动时对球杆有力的作用，通过控制摆动电机的转角使内、外摆环做不同程度地摆动，通过内、外摆环的协同运动实现球杆的多方位摆动，该装置能够灵活且有效地实现患者主、被动地对上肢、肩关节及乳腺周围组织反复拉伸及运动康复，从而锻炼乳腺周围的腺体和肌肉，促进血液及淋巴液的回流，消除水肿，恢复肢体功能。
-
公开(公告)号：CN106491308A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611025226.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种多运动模式的下肢康复器械。大腿支撑杆与连接座相连接，支撑座上设有圆杆Ⅱ，小腿支撑杆连接在圆杆Ⅱ上，小腿支撑杆与大腿支撑杆通过圆杆Ⅰ相连接，脚底板与圆杆Ⅱ相连接，滑块安装在T形导轨内，撑架的一端与固定铰链固定连接，撑架的另一端连接在脚底板的下端，轴杆Ⅰ与外壳相连接，链轮Ⅰ连接在轴杆Ⅰ上，链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间连接有链条，轴杆Ⅰ的两端连接有手把，轴杆Ⅱ与外壳相连接，链轮Ⅱ连接在轴杆Ⅱ上，轴杆Ⅱ的两端连接有圆盘，连接杆的一端与安装孔相连接，另一端与支撑座相连接。本发明结构简单，可以通过调整结构改变下肢运动模式，从而进行不同运动模式的康复训练，康复效果更好。
-
公开(公告)号：CN110522609A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910870737.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可变轨迹的下肢康复训练装置，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本发明可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN106491308B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201611025226.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种多运动模式的下肢康复器械。大腿支撑杆与连接座相连接，支撑座上设有圆杆Ⅱ，小腿支撑杆连接在圆杆Ⅱ上，小腿支撑杆与大腿支撑杆通过圆杆Ⅰ相连接，脚底板与圆杆Ⅱ相连接，滑块安装在T形导轨内，撑架的一端与固定铰链固定连接，撑架的另一端连接在脚底板的下端，轴杆Ⅰ与外壳相连接，链轮Ⅰ连接在轴杆Ⅰ上，链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间连接有链条，轴杆Ⅰ的两端连接有手把，轴杆Ⅱ与外壳相连接，链轮Ⅱ连接在轴杆Ⅱ上，轴杆Ⅱ的两端连接有圆盘，连接杆的一端与安装孔相连接，另一端与支撑座相连接。本发明结构简单，可以通过调整结构改变下肢运动模式，从而进行不同运动模式的康复训练，康复效果更好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
27
records
(took 0.023 seconds)
