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公开(公告)号：CN113952038A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111237617.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
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公开(公告)号：CN112569460A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN111700641A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010719936.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种乳腺超声检查机器人，其组成包括；超声探头位置调整模块和姿态调整模块。超声探头位置调整模块包括圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、升降丝杠、升降滑台、丝杠电机、升降杆；超声探头姿态调整模块包括球关节套筒、球关节、内摆环、外摆环、驱动电机、摆杆、末端夹板。本发明可以实现乳腺超声扫描的自动化，并且可以使得超声探头在工作范围内任意位置保持悬停不需医生全程手持，提高扫描效率、降低医生劳动强度。
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公开(公告)号：CN111494011A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010335810.8
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助医生进行结肠镜检查的结肠镜手柄操作器，U型撑板上装有拨轮驱动机构、手柄固定机构、活检钳闭机构和活检钳输送机构，手柄固定机构，将结肠镜手柄固定在手柄固定机构上，结肠镜拨轮与拨轮外壳内侧紧紧贴合，医生驱动电机来控制拨轮的转动方向及角度，电机与拨轮外壳通过同步带传动，保证了拨轮转动角度的精确性，活检钳输送机构可保证活检钳钳丝向活检通道的内部输送，活检钳闭和机构可控制活检钳先端的开合，本装置可替代传统方式的医生手动波轮操作，解决长时间拨动波轮对医生手指与肩部的肌肉伤害问题，同时替代传统方式由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了由医生单独完成结肠检查及息肉摘除工作。
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公开(公告)号：CN113952038B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202111237617.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111658153A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010718956.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，它包括手拉杆、转接盘、滑轨架、外壳、固定板、吊杆、弹簧、辊子、齿轮、扭矩传感器以及三维力传感器。改善了医生手动推进结肠镜及旋转镜体观察肠腔病灶进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的劳动中解脱出来，此结肠镜输送装置可与医生配合完成对患者结肠检查操作的全部过程，并且该装置配有扭矩传感器以及力传感器感知结肠镜与肠壁之间的力作用大小，为肠道穿孔提供了保障。与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜输送装置辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。
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公开(公告)号：CN111494012A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010337374.8
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助医生操作结肠镜的机器人系统，包括手柄驱动机构、结肠镜进给机构、手柄控制器位姿调整机构和位姿调整被动臂。手柄驱动机构可代替传统医生手动拨动波轮，调整结肠镜先端的旋转角度，结肠镜进给机构可代替医生将结肠镜向患者肠道内输送，手柄控制器位姿调整机构可调整手柄操作器的角度及位置，方便结肠镜的输送，位姿调整被动臂可调整结肠镜至患者肛门处，方便结肠镜的输送，本装置可替代传统方式的医生手动波轮操作，解决长时间拨动波轮对医生手指与肩部的肌肉伤害问题，同时替代传统方式由助手辅助医生操作活检钳的输送与开合，实现了由医生单独完成结肠检查及息肉摘除工作。
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公开(公告)号：CN110522609A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910870737.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可变轨迹的下肢康复训练装置，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本发明可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112569460B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN111671474A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010719917.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种经超声引导乳腺活检装置，其组成包括；超声探头夹持模块和活检角度调整模块。超声探头夹持模块包括末端连杆和超声探头固定板；活检角度调整模块包括角度调整电机、角度调整杆、角度调整轴、滑轨、滑块、进针电机、丝杠、活检模块。本发明可以固定于机械臂末端，实现乳腺超声扫描及活检的自动化，提高活检进针精度、降低医生劳动强度。
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