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公开(公告)号：CN112569460B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN110547830B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
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公开(公告)号：CN111888662A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111671474A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010719917.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种经超声引导乳腺活检装置，其组成包括；超声探头夹持模块和活检角度调整模块。超声探头夹持模块包括末端连杆和超声探头固定板；活检角度调整模块包括角度调整电机、角度调整杆、角度调整轴、滑轨、滑块、进针电机、丝杠、活检模块。本发明可以固定于机械臂末端，实现乳腺超声扫描及活检的自动化，提高活检进针精度、降低医生劳动强度。
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公开(公告)号：CN110537941A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910875547.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式斜切活检针，涉及医疗技术领域，包括内针和外针，内针和外针同轴心间隙配合，内针前端面和外针内端面接触，以确保内针斜切刃和切割槽处于同一纵向位置。外针和内针一同插入人体后，外针固定不动，内针轴向旋转以切割病变组织。轴向旋转切除可以有效的减小由于活检针纵向位移而带来的误差，而内针斜切刃具有的30°倾角，可以使切割过程从后至前的进行，提高了切割组织过程中的可靠性，内针和外针的针尾处均具有安装固定结构，可以从操作器上快速安装或拆卸，内针针尾还具有传动齿轮，可以直接从操作器上传递扭矩，使用方便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111888662B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112569460A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011232850.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
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公开(公告)号：CN111700641A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010719936.5
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种乳腺超声检查机器人，其组成包括；超声探头位置调整模块和姿态调整模块。超声探头位置调整模块包括圆弧形滑轨、滑块、进给丝杠、进给滑台、升降丝杠、升降滑台、丝杠电机、升降杆；超声探头姿态调整模块包括球关节套筒、球关节、内摆环、外摆环、驱动电机、摆杆、末端夹板。本发明可以实现乳腺超声扫描的自动化，并且可以使得超声探头在工作范围内任意位置保持悬停不需医生全程手持，提高扫描效率、降低医生劳动强度。
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公开(公告)号：CN110547830A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910875544.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明涉及了一种旋转式活检枪，涉及医疗技术领域，所述的安全旋钮与后壳、弹簧、弹簧止圈、传动轴、蓄力模块以及止回棘轮皆为同一轴心。安全旋钮即可通过传动轴使蓄力模块进行蓄力，又可通过弹簧使自身所带的平面旋转棘轮与后壳的平面止回棘轮相啮合，起到保险锁的作用。止回棘轮上所具有的两个棘齿可保证开关每操作一次，止回棘轮旋转180°，从而达到切割和退针的目的。开关模块通过推拉的方式进行触发，传动轴通过齿轮传动驱动配套的活检针进行旋转切割运动。该发明所涉及的活检枪将传统的纵向驱动方式改为旋转驱动，减少了纵向位移而带来的误差，并且响应时间短、动作速度快、使用简便、安全可靠。
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公开(公告)号：CN212090147U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201921531660.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供一种多轨迹运动模式的下肢康复训练器械，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本实用新型可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。
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