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公开(公告)号：CN108742797A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810753726.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B2017/3409 , A61B2017/3413
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人，其组成包括：穿刺角度调整模块和位姿调整模块。该机器人的穿刺角度调整模块拥有两个主动自由度，分别为穿刺角度调节自由度和进针自由度；并在穿刺角度调整模块上加装超声探头和力传感器，通过超声图像和穿刺力数据提高穿刺成功率；位姿调整模块采用被动式关节，通过离合器或制动器锁紧，方便机器人保持当前状态，并采用重力补偿弹簧减轻医生在调节机构高度时的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109107054A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810874284.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。
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公开(公告)号：CN109107054B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810874284.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109044530A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810786647.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B34/20 , A61B17/3403 , A61B17/3494 , A61B90/06 , A61B2034/2051 , A61B2034/2065 , A61B2090/065
Abstract: 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，它包括电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以融合相关数据，进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法，可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标，为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统，同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测，防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。
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公开(公告)号：CN107970113A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711325043.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 一种用于颈椎穴位艾灸盒的位置调整机构，包括外壳体、内壳体、定位颈托、艾灸盒温控位置调整机构、外弧形槽、外连接卡槽、内弧形槽、内连接卡槽、定位颈托、温度传感器，本发明在颈椎穴位艾灸过程中，使用外弧形槽、外连接卡槽和内弧形槽、内连接卡槽对艾灸盒温控位置调整结构进行手动的上下和左右位置调整，使艾灸盒对准颈椎穴位所在位置，使用艾灸盒温控位置调整机构自动调整艾灸盒与颈椎穴位的前后相对距离，防止艾灸盒温度过高烫伤颈部皮肤，温度传感器采集温度信号控制艾灸盒伸缩，本发明具有能自动调节，使用方便，定位精确，能同时进行多穴位艾灸的优点。
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公开(公告)号：CN106890061A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710162745.1
申请日：2017-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H1/0259 , A61H2201/1207 , A61H2203/0456 , A61H2205/10
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢骨折手术后的腿部卧式康复机器人，它涉及康复医疗器械领域。其组成包括：底座、升降平台、一级伸缩杆、二级伸缩杆、立柱和护具。本下肢康复机器人具有4个自由度，整体机构由控制器控制，三个伺服电机驱动，利用滚珠丝杠结构、齿轮齿条结构等实现所需运动。患者使用本下肢康复机器人时可将其放在床上，人平躺在床上，将需要训练的腿固定在护具上，启动机器即能够对腿部的抬腿运动、伸曲腿运动和腿部侧方向运动进行有效的训练。
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公开(公告)号：CN208875507U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821521691.X
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种窄口容器专用清洗刷，它涉及生活用品领域，所述的清洗刷适用于清洗入口窄小，内部空间较大的容器，具有三个转动关节和一个移动关节，由中心刷杆、竖直刷杆、上端刷杆和下端刷杆组成刷杆组，根据容器的内部空间大小，通过上下抽拉中心刷杆来调节刷杆组的水平清洗范围，从而有效解决现有清洗刷在清洗窄口容器时面临的因容器内壁与清洗刷之间出现干涉现象而导致的内部一些空间清洗不到的问题；同时为了保证容器内部空间得到充分清洗，利用丝杠螺母结构将按动按钮的直线运动转化为刷杆组的往复旋转运动，降低了人工清洗强度。本实用新型结构简单，设计合理，使用方便。
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公开(公告)号：CN207545420U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201720265214.0
申请日：2017-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型专利涉及一种用于下肢骨折手术后的腿部卧式康复机器人，它涉及康复医疗器械领域。其组成包括：底座、升降平台、一级伸缩杆、二级伸缩杆、立柱和护具。本下肢康复机器人具有4个自由度，整体机构由控制器控制，三个伺服电机驱动，利用滚珠丝杠结构、齿轮齿条结构等实现所需运动。患者使用本下肢康复机器人时可将其放在床上，人平躺在床上，将需要训练的腿固定在护具上，启动机器即能够对腿部的抬腿运动、伸曲腿运动和腿部侧方向运动进行有效的训练。
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