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公开(公告)号：CN106420018B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN107550549A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710879642.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。
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公开(公告)号：CN106420018A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
CPC classification number: A61B17/3476 , A61B2017/3409
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN107510924B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106404257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107581773A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710973440.9
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可以折叠的学生床桌，属于床桌领域，其组成包括：桌面、旋转机构、锁紧螺母、伸缩机构、滑动座、紧固螺栓、肋条支撑、挡片和螺栓组成，其特征在于，所述的桌面背面的圆柱轴与旋转机构转动连接，旋转机构与伸缩机构转动连接，伸缩机构与滑动座销连接，肋条支撑与滑动座转动连接，滑动座与床梁滑动连接，并用紧固螺栓锁紧；本发明结构紧凑、装卸简单、操作方便，使用时可以到调节任意位置，便于用餐、阅读、写作等，不使用时可以折叠、拆卸放置，适用于上下床铺的双层床。
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公开(公告)号：CN106404257A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN107550549B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201710879642.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。
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