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公开(公告)号：CN106404257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN107808698B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/50 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN107808698A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN106404257A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN105853135A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610251046.X
申请日：2016-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H1/00 , A61H23/02 , A61H2201/0149 , A61H2205/081
Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102820659A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210261157.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02E40/16
Abstract: 无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法。一般的配电静止同步补偿器需要检测无功与谐波电流，导致电流互感器较多，检测计算量大，计算累积误差大，延时较大。一种无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法，通过直流侧电容电压设定值与反馈值的差值，经过比例积分调节得到系统基波有功分量值，然后与电网电源侧电流值相减，得到需要补偿的谐波及无功电流值。本发明用于无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制。
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公开(公告)号：CN102780463A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210259287.0
申请日：2012-07-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03F3/68
Abstract: 线性放大器高压级联装置及方法。高压放大器广泛应用于介电谱测试、电力设备绝缘诊断、压电材料驱动等方面。本产品其组成包括:直流电源，由直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn组成，直流电源单元模块Vdc1、Vdc2…Vdcn之间相互绝缘，与单元放大器模块电路AP1、AP2…APn之间相互连接，为单元放大器模块电路AP1、AP2…APn提供直流电源，线性光耦电路输入端VI通过限流电阻R1串联光发射二极管，线性光耦电路输出端VO将各单元放大器模块电路输出端之间串联连接，最后一个单元放大器模块电路分别连接输入接地端GND1与输出接地端GND2。本发明用于高压线性放大器。
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公开(公告)号：CN101470049A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710144994.4
申请日：2007-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 基于磁粉离合器的防抱死系统动态模拟实验台，目前国内还没有关于汽车防抱死系统检测设备的生产，只有日本、加拿大等国家有产品生产，国内代售。现有的检测设备都是采用滚筒式，将防抱死系统安装在车上进行测试。本发明组成包括：能量传递轴(1)，所述的能量传递轴(1)分别与飞轮(2)、转矩传感器(3)、磁粉离合器(4)、齿轮(5)连接，所述的能量传递轴(1)通过传递法兰(6)与车轮连接，所述的车轮与刹车盘(7)连接，所述的能量传递轴(1)通过轴承(8)、轴承座(9)与铁台上连接。本发明应用于汽车防抱死ABS性能检测领域。
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公开(公告)号：CN106420018B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN107655824A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711054577.0
申请日：2017-11-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N19/02
CPC classification number: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种预估柔性针穿刺软组织摩擦系数的方法。根据前人的研究结果，可以用琼脂块来替代软组织作为实验用仿生材料；本发明依据的原理是通过丝杠滑台运动，可以实现质量已知的琼脂块，在多根柔性针铺成的平面上匀速运动；拉力传感器一端固连于拉力传感器支撑板上，一端固连于琼脂块拉杆的无挡片端，用于测出拖动琼脂块的拉力大小，即匀速拖动琼脂块的摩擦力的大小；根据摩擦力与正压力（即琼脂块重量）之间的关系，就可以求出柔性针穿刺软组织的摩擦系数。
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